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    一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法
    1.
    发明公开
    一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN113671962A

    公开(公告)日：2021-11-19

    申请号：CN202110962736.7

    申请日：2021-08-20

    申请人： 湘潭大学

    发明人： 孟步敏 ,  胡新杰 ,  申永鹏 ,  刘金刚 ,  许海霞 ,  彭伟 ,  肖绍熙

    IPC分类号： G05D1/02

    摘要： 本发明公开了一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法，首先推导了无人驾驶铰接清扫车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型，以PID控制算法为基础，提出将Actor‑Critic结构和RBF网络用于PID参数寻优的原理，设计自适应PID控制器，该控制器以无人驾驶铰接式清扫车的横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出，通过Actor‑Critic结构和RBF网络对控制器参数进行在线自适应整定，有效提高了无人驾驶铰接式清扫车运行过程中的横向控制精度和响应速度。

    一种增程式电动汽车能量流优化控制方法
    2.
    发明公开
    一种增程式电动汽车能量流优化控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN113525343A

    公开(公告)日：2021-10-22

    申请号：CN202111014657.X

    申请日：2021-08-31

    申请人： 湘潭大学

    发明人： 孟步敏 ,  张达 ,  申永鹏 ,  刘金刚 ,  傅兵 ,  杨非凡 ,  胡新杰 ,  刘宁杰

    IPC分类号： B60W20/15 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W50/00

    摘要： 本发明公开了一种增程式电动汽车能量流优化控制方法，包括以下步骤：整车能量需求大于内部电池组所能提供能量，确定增程器系统的状态方程；优化目标增程器系统的性能指标，得到增程器系统性能的泛函指标描述；得到离散化后的泛函性能指标和哈密顿函数；求解对应泛函梯度；对增程器内发动机和发电机的扭矩控制矢量进行饱和处理；给定经验值迭代最大值，最终得到使得增程器最优控制变量；将最优控制变量传入增程器内部发动机和发电机，对电动汽车进行控制。本发明将增程器的性能使用具体的函数表示出来进行量化，并通过优化算法进行优化得到最优控制变量并输入到发动机与发电机中得到增程器的最优性能，从而减少整车油耗增加汽车的行驶里程。