公开(公告)号：CN118067102A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410030021.1

申请日：2024-01-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭柏苍 ,  刘昊 ,  谢宪毅 ,  霍震 ,  刘家国 ,  杨笑

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明提供一种基于视点可见性的激光雷达静态点云地图构建方法及系统。基于视点可见性的激光雷达静态点云地图构建方法包括：采集激光雷达点云数据和IMU信息，并进行预处理；对当前扫描的激光雷达点云附近的多帧点云扫描进行点云配准，生成局部点云子地图；将当前扫描的激光雷达点云和局部点云子地图中的地面点云去除，得到非地面点云；对非地面点云进行球面投影，生成对应的距离图像；对距离图像进行差分，筛选各个局部点云子地图中的动态点；基于各个局部点云子地图中的动态点将场景中的各个局部点云子地图进行拼接，生成场景的静态地图。本发明的方法基于可见性方法的缺陷进行优化，在高动态交通场景中具有更好的适用性。

公开(公告)号：CN115937614A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310072865.8

申请日：2023-01-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭柏苍 ,  石业玮 ,  张洪瑜 ,  王胤霖 ,  刘星辰 ,  刘昊

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本申请提供一种面向测试车载视觉传感器预期功能的极限场景分类方法，该方法包括：获取车辆的驾驶场景数据、车载视觉传感器拍摄的驾驶场景的图像；根据驾驶场景的图像的参数，确定客观图像质量评价分数；通过多层感知机对驾驶场景数据提取特征，得到对应的特征向量；将驾驶场景数据对应的特征向量、客观图像质量评价分数对应的特征向量及驾驶场景的图像的特征向量进行特征融合拼接，得到融合特征；将融合特征输入极限场景识别网络，输出车载数据传感器在当前驾驶工况下的安全类别。该方案可减少智能驾驶汽车环境感知系统对车载视觉传感器的依赖，为车载视觉传感器的预期功能安全进行完善，避免发生交通事故。

公开(公告)号：CN116819488A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310785873.7

申请日：2023-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭柏苍 ,  刘家国 ,  石业玮 ,  贺阳 ,  刘昊 ,  张洪瑜 ,  张耀铎 ,  周心晴

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/931 ,  G01S17/88 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种基于车载激光雷达预期功能安全的场景数据集构建方法。基于车载激光雷达预期功能安全的场景数据集构建方法包括：通过车载激光雷达采集驾驶场景中各个维度的点云数据；通过点云质量评价指标对点云数据进行质量评价，得到点云质量评价结果；结合各个维度的点云数据，得到各个维度对应的驾驶场景；基于各个维度对应的驾驶场景和点云质量评价结果，构建场景数据集。本发明的基于车载激光雷达预期功能安全的场景数据集构建方法提高了在车辆传感器及驾驶环境方面的预期功能的完备性。