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公开(公告)号：CN113771566B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111183762.6
申请日：2021-10-11
申请人： 燕山大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 本发明提供一种水陆两栖仿生机器人，其包括鱼壳、挡板、游动行走装置、样本采集装置、图像摄影装置和上浮下潜装置，上鱼壳和下鱼壳分别与行走外壳的两端固连，鱼头挡板和鱼尾挡板分别位于行走外壳的前后端，样本采集装置和下鱼壳的开口槽上壁固连，图像摄影装置和上浮下潜装置分别位于上鱼壳的内部。游动行走装置可实现水下前进、后退、转弯运动及崎岖路面走动，图像摄影装置可实现能够稳定拍摄水下和陆面两种环境中的有用信息，上浮下潜装置可实现仿生机器鱼垂直上下运动，样本采集装置可实现抓取的样本和钻探坚硬的样本。本发明可在水下和路面上行走，同时搭载两种机械手，可以进行资源采集，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114536160A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210178423.7
申请日：2022-02-25
申请人： 燕山大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种打磨半封闭型腔的装备，所述装备包括升降工作台、称重台、柔性夹具、主轴组件和打磨机器人；所述称重台设置在底座上表面中部区域；所述柔性夹具设置在第一零点定位系统顶部；所述主轴组件设置在打磨器人的工作端；所述打磨机器人设置在升降工作台的一侧。通过升降工作台和称重台来完成对工件的称重；由前端夹具、后端夹具和夹紧组件组成的柔性夹具可对半封闭型腔类的工件进行夹紧；多种角度的连接杆组成的主轴组件可根据复杂型腔内部的不同位置采用不同角度的连接杆进行加工，以此来满足复杂型腔的去重量打磨加工。
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公开(公告)号：CN112268218B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011125920.8
申请日：2020-10-20
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种蒸汽管道自动排水装置，其包括圆柱筒体、限位底座、长密封柱、出水装置、浮球、连杆机构、下端盖和增力装置。整个装置以圆柱筒体和下端盖为主体框架，其余装置均安装在其内部，圆柱筒体顶部设置有进水口，下端盖底部设置有出水口；连杆机构安装在限位底座上；限位底座与下端盖固定连接；增力装置与长密封柱内部连接；出水装置安装在出水口处。本发明密封性能好、排水及时、结构简单紧凑，能适应长距离、环境复杂的蒸汽输送场合，安装方便，可定期更换，在对蒸汽供热设备与长距离输送系统排出冷凝水过程中，可实现将蒸汽、冷凝水和杂质污垢三者分离，只排水不排气，能大大节约资源。
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公开(公告)号：CN111795130A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010815450.1
申请日：2020-08-14
申请人： 江苏泰隆减速机股份有限公司 , 燕山大学
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/021 , F16H57/12
摘要： 本发明涉及一种实时消隙滚柱活齿减速器，包括壳体、中心轮、活齿架、偏心圆激波器，偏心圆激波器内端为外圆周两对称锥形的偏心轮，外端为伸出壳体的轴段，中心轮内经滚柱活齿结构啮合偏心圆激波器构成滚柱活齿啮合副；多个滚柱活齿结构圆周均布设置于活齿架内端外圆周上，滚柱活齿为锥形结构，两滚柱活齿对称设置穿接在弹簧固定杆上，弹簧固定杆的两端分别穿接两滑块，两滑块分别径向导向限位在两导轨内，两导轨径向设置于活齿架内端外圆周上，两滑块分别与两滚柱活齿之间、两滚柱活齿之间均设有套接在弹簧固定杆上的弹簧。针对滚柱活齿在运行过程中磨损程度不一样导致活齿消除间隙不一样，具有适当补偿每个滚柱活齿传动装置间隙功能。
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公开(公告)号：CN110848333A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911081713.4
申请日：2019-11-07
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H1/20 , F16H57/023 , F16H57/12
摘要： 本发明提供一种具有两种传动比且能自动消除间隙的活齿减速器。其具备：具有齿形段的输入激波器轴；与输入激波器轴的齿形段接触配合的多个移动收缩式推杆活齿组件和多个固定收缩式推杆活齿组件，与多个移动收缩式推杆活齿组件和多个固定收缩式推杆活齿组件配合安装的活齿架连接件、活齿架、活齿架固定件、第一轴承和第二轴承；与多个移动收缩式推杆活齿组件和多个固定收缩式推杆活齿组件连接的双齿形中心轮输出轴；以及起支撑和密封作用的密封支撑部分，移动收缩式推杆活齿组件和固定收缩式推杆活齿组件能够在传动中消除啮合齿间的间隙，并在体积和重量方面相比传统齿轮传动具有更大的优势。
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公开(公告)号：CN116592120A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310563997.0
申请日：2023-05-18
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023
摘要： 本发明涉及一种摆复滚柱活齿减速器，包括中心轮、激波器输入轴、无孔活齿架、端盖和复合滚柱活齿；中心轮内经复合滚柱活齿啮合激波器输入轴构成复合滚柱活齿啮合副；无孔活齿架内端与复合滚柱活齿下端面接触位置设置有齿槽，齿槽左侧设置有小圆弧段，且齿槽外圆周上设置有与小圆弧段相接的梯形凸台，齿槽右侧设置有大圆槽段，大圆弧段径向延伸至无孔活齿架外圆周边缘处，复合滚柱活齿在中心轮齿盘、激波器输入轴齿盘与无孔活齿架支撑结构、端盖第一内端面形成的限位空间内摆动，不会脱离啮合区。针对滚柱活齿结构磨损较大，摆动活齿结构强度较低的问题，摆复滚柱活齿结构的承载能力更高，同时结构强度得到提高、磨损降低，有效提升了传动性能。
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公开(公告)号：CN114536160B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210178423.7
申请日：2022-02-25
申请人： 燕山大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种打磨半封闭型腔的装备，所述装备包括升降工作台、称重台、柔性夹具、主轴组件和打磨机器人；所述称重台设置在底座上表面中部区域；所述柔性夹具设置在第一零点定位系统顶部；所述主轴组件设置在打磨器人的工作端；所述打磨机器人设置在升降工作台的一侧。通过升降工作台和称重台来完成对工件的称重；由前端夹具、后端夹具和夹紧组件组成的柔性夹具可对半封闭型腔类的工件进行夹紧；多种角度的连接杆组成的主轴组件可根据复杂型腔内部的不同位置采用不同角度的连接杆进行加工，以此来满足复杂型腔的去重量打磨加工。
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公开(公告)号：CN113305533B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110679702.7
申请日：2021-06-18
申请人： 燕山大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/02 , B65G47/90 , B65G47/248
摘要： 本发明提供了一种减少电机轴承安装损伤的自动安装装置及方法，装置包括传送装置、定位装置、轴承装配台、端盖翻转压紧台以及电动机轴运送装置，传送装置能将端盖和轴承按照匹配对应关系将其传送到轴承装配台；定位装置可以限制端盖在传送装置上的自由度；轴承装配台可以将机械手在横梁上移动；端盖翻转压紧台通过四个立柱和伺服电机使得机械爪可以在三个方向上移动，抓取安装轴承的端盖并翻转后压紧到电机轴上；电机轴运送装置将电机轴安装并通过轨道将其运送到端盖翻转压紧台下方，并将安装完成后的电机轴运送进行后面的安装工序。本发明结构紧凑，自动化程度高，并且能够减少传统方式安装轴承时对轴承的损伤。
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公开(公告)号：CN113236785B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110468012.7
申请日：2021-04-28
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种用于深水减速器的轴端密封结构及密封性能测试装置，包括压力容器组件、外壳体组件，机械密封组件和驱动组件，外壳体组件的第一端位于压力容器组件的内部，外壳体组件的第二端和压力容器组件第二封头的第一端固连,机械密封组件位于外壳体组件的内部，驱动组件的钟形罩和压力容器组件第二封头的第二端连接。在机械密封组件中，密封静环第一端沿径向方向上分别设有正方孔和椭圆孔，密封静环和密封动环的第一端连接，弹簧座通过第二销轴和密封动环的第二端连接，弹簧位于弹簧座的弹簧孔内。本发明中密封静环上加工的方形‑椭圆形双层复合织构使得机械密封摩擦副端面间液膜产生动压效应，密封端面实现了非接触、高稳定和低磨损运行。
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公开(公告)号：CN113000751B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110406352.7
申请日：2021-04-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B21H9/02
摘要： 本发明涉及一种具有自动下料功能的钢筋滚丝装置，其包括箱体、一次分料装置、推齐装置、二次分料装置、磁分料装置、喂料装置和自动滚丝装置。一次分料装置中的装料箱底部为斜面，能使钢筋滑到分料箱中，分料箱底部的分料滑板控制钢筋下落，推齐装置对称设于箱体的前壁和后壁上且位于分料箱的正上方，二次分料装置设于一次分料装置的下方，且磁分料装置设于二次分料装置的一侧，喂料装置和自动滚丝装置均位于箱体的右侧，且自动滚丝装置位于喂料装置的后端。本发明通过一次分料、推齐装置以及磁铁分料的设置，将钢筋有序批量的输送至喂料装置的喂料台上，且通过自动滚丝装置对钢筋进行滚丝，具有加工安装合理，自动化程度高优点。
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