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公开(公告)号：CN105738062B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610288275.9
申请日：2016-04-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01M7/06
摘要： 一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，其主要包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，运动输出平台通过三条双输入混联运动链与基础框架相连，所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成，双输入闭环单元一端与基础框架连接，构成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的两端分别通过球副与传动杆连接板和运动输出平台连接。本发明能够实现多自由度、多频率混合形式的运动输出，可用于车辆、船舶和飞行器等复杂的混合动力学环境模拟。
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公开(公告)号：CN105570378B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610061346.1
申请日：2016-01-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16F15/02 , F16F15/067 , F16M11/14
摘要： 一种六自由度并联减摇隔振舱，其主要包括基座、六条隔振分支、助力承载分支、舱体以及固接在舱体上的六个直线驱动单元。所述六条隔振分支均由球铰、第一连杆、隔振器、第二连杆和万向铰组成，第一连杆的一端通过球铰与基座连接，该连杆的另一端与隔振器的一端连接，隔振器的另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过万向铰与六个直线驱动单元的动杆端部连接；所述舱体为六棱柱结构，六个直线驱动单元两两一组，驱动方向平行，均匀地固接在六棱柱的相隔侧面上；所述助力承载分支由球铰和助力部件组成，该分支两端分别通过球铰与舱体底部和基座连接。本发明整体高度低，承载能力强，具有很好的减摇隔振效果。
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公开(公告)号：CN104451495B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410717003.7
申请日：2014-12-01
申请人： 燕山大学
IPC分类号： C23C2/00
摘要： 一种高温清渣捞渣装置，其包括工作台架、具有运动隔热装置的定位机构、龙门式锅盖提升机构及视觉监测系统、折叠式清渣捞渣机械手，所述工作台架为凵形框架结构，固定在地面上；所述具有运动隔热装置中的纵向移动小车通过滚轮与工作台架上的纵向滚轮导轨相配合，横向移动小车设在上述纵向移动小车内，该横向移动小车上设有与电机相连的机械臂和捞渣机械手，在工作台架上靠近锌锅的位置设有龙门架式锅盖提升装置。本发明结构简单、占用空间高度小、易于控制，能够同时完成锌壳的打散和渣滓的收集。
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公开(公告)号：CN105539304A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610060588.9
申请日：2016-01-28
申请人： 燕山大学
CPC分类号： B60R11/00 , B60R2011/008 , F16F15/02
摘要： 一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台,它主要包括基座、动平台、三个直线驱动单元、三条三角形分支、转盘轴承和回转台；所述每个直线驱动单元由安装块、直线模组和助力部件组成，安装块与基座固连，直线模组安装在安装块上，助力部件的一端连接直线模组的端部挡板，另一端连接直线模组的滑块；所述每条三角形分支由第一球铰座、第一球铰、隔振器、双球铰三角框和两个第二球铰座组成，第一球铰座安装在直线模组的滑块上，隔振器的一端与第一球铰连接，另一端与双球铰三角框连接，两个第二球铰座与动平台连接；转盘轴承外圈安装在动平台上，回转台安装在转盘轴承内圈上。本发明刚度大，隔振效果和动力学性能优良。
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公开(公告)号：CN106002956A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610555823.X
申请日：2016-07-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0036
摘要： 一种过约束自平衡三自由度并联运动平台，其包括基座、动平台、一个5杆闭环运动链和两条结构完全相同的驱动分支，其中5杆闭环运动链由直线作动器、两个同轴的第一转动副、三角框、第二转动副、公共轴、第三转动副和弹簧助力移动副组成，两条驱动分支均由直线作动器、第一万向铰、连杆和球铰组成，动平台通过两个同轴的第四转动副与5杆闭环运动链的公共轴两端连接，弹簧助力移动副竖直安装在基座中心。本发明具有固定的解耦转轴，绕基座中心线的扭转刚度大，承载能力强。
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公开(公告)号：CN105563466A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610061347.6
申请日：2016-01-28
申请人： 燕山大学
CPC分类号： B25J9/0033 , B25H1/14
摘要： 一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、三个安装座、三组直线驱动单元、三条塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台。所述安装座固连在基座上；所述直线驱动单元中的双直线模组固连在安装座上，驱动电机驱动双直线模组；所述塔形伸缩分支是由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支的平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。本发明刚度高，承载能力强，工作空间大。
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公开(公告)号：CN104451495A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410717003.7
申请日：2014-12-01
申请人： 燕山大学
IPC分类号： C23C2/00
CPC分类号： C23C2/003
摘要： 一种高温清渣捞渣装置，其包括工作台架、具有运动隔热装置的定位机构、龙门式锅盖提升机构及视觉监测系统、折叠式清渣捞渣机械手，所述工作台架为凵形框架结构，固定在地面上；所述具有运动隔热装置中的纵向移动小车通过滚轮与工作台架上的纵向滚轮导轨相配合，横向移动小车设在上述纵向移动小车内，该横向移动小车上设有与电机相连的机械臂和捞渣机械手，在工作台架上靠近锌锅的位置设有龙门架式锅盖提升装置。本发明结构简单、占用空间高度小、易于控制，能够同时完成锌壳的打散和渣滓的收集。
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公开(公告)号：CN106002956B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610555823.X
申请日：2016-07-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种过约束自平衡三自由度并联运动平台，其包括基座、动平台、一个5杆闭环运动链和两条结构完全相同的驱动分支，其中5杆闭环运动链由直线作动器、两个同轴的第一转动副、三角框、第二转动副、公共轴、第三转动副和弹簧助力移动副组成，两条驱动分支均由直线作动器、第一万向铰、连杆和球铰组成，动平台通过两个同轴的第四转动副与5杆闭环运动链的公共轴两端连接，弹簧助力移动副竖直安装在基座中心。本发明具有固定的解耦转轴，绕基座中心线的扭转刚度大，承载能力强。
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公开(公告)号：CN105539304B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201610060588.9
申请日：2016-01-28
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台,它主要包括基座、动平台、三个直线驱动单元、三条三角形分支、转盘轴承和回转台；所述每个直线驱动单元由安装块、直线模组和助力部件组成，安装块与基座固连，直线模组安装在安装块上，助力部件的一端连接直线模组的端部挡板，另一端连接直线模组的滑块；所述每条三角形分支由第一球铰座、第一球铰、隔振器、双球铰三角框和两个第二球铰座组成，第一球铰座安装在直线模组的滑块上，隔振器的一端与第一球铰连接，另一端与双球铰三角框连接，两个第二球铰座与动平台连接；转盘轴承外圈安装在动平台上，回转台安装在转盘轴承内圈上。本发明刚度大，隔振效果和动力学性能优良。
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公开(公告)号：CN105570378A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610061346.1
申请日：2016-01-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16F15/02 , F16F15/067 , F16M11/14
CPC分类号： F16F15/02 , F16F15/067 , F16M11/14
摘要： 一种六自由度并联减摇隔振舱，其主要包括基座、六条隔振分支、助力承载分支、舱体以及固接在舱体上的六个直线驱动单元。所述六条隔振分支均由球铰、第一连杆、隔振器、第二连杆和万向铰组成，第一连杆的一端通过球铰与基座连接，该连杆的另一端与隔振器的一端连接，隔振器的另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过万向铰与六个直线驱动单元的动杆端部连接；所述舱体为六棱柱结构，六个直线驱动单元两两一组，驱动方向平行，均匀地固接在六棱柱的相隔侧面上；所述助力承载分支由球铰和助力部件组成，该分支两端分别通过球铰与舱体底部和基座连接。本发明整体高度低，承载能力强，具有很好的减摇隔振效果。
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