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公开(公告)号：CN105796334B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610242317.5
申请日：2016-04-20
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H39/06
摘要： 本发明公开了一种悬灸治疗设备，包括：竖向设置的支架、固定在所述支架顶端且水平设置的导轨、固设在导轨一端的第一电机、与第一电机的输出轴固连的主动带轮、固设在导轨另一端的从动带轮、套设在主动带轮和从动带轮上的同步带、沿导轨移动且与同步带固连的滑车、固定在滑车底部的第二电机、与第二电机的输出轴固连的绳轮、用于艾灸治疗的艾灸仪以及一端固定在绳轮上且另一端固定在艾灸仪上端的传动绳；通过控制第一电机正反转带动滑车沿导轨移动以调节艾灸仪的水平位置，通过控制第二电机的正反转收绳或放绳来调节艾灸治疗仪的高度。本发明艾灸仪的位置可自动调节、定位，解放了艾灸师，使艾灸师能够同时对多人艾灸治疗，大大提高了效率。
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公开(公告)号：CN107296695A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710519850.6
申请日：2017-06-30
申请人： 燕山大学
摘要： 一种智能爬楼梯轮椅，主要包括车架、车架变形机构、载人上平台、前轮组件和后轮组件，车架变形机构设在车架中央部位，可载人上平台安置在车架中部上方，前轮组件设在车架的前端底部，后轮组件设在车架的后端底部。本发明的特点是质量轻，结构简单，合理利用了空间，平衡了轮椅的重心，上下楼梯轻快。本发明可以实现平稳舒适的平地行走及爬梯功能，在爬梯过程中有安全机构作用，更大程度的保证了人身安全。下肢不便人士通过此发明达到居家或社区独立出行和爬楼梯的目的，这利于其身体机能和信心的恢复，让他们享受和正常人同样的驾驶快乐，具有很强的社会价值。
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公开(公告)号：CN107411939B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710607664.8
申请日：2017-07-24
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，所述助力康复机器人具有被动模式、主动模式和阻抗模式三种操控模式；所述助力康复机器人包括腰带部件、大腿套环、小腿套环、脚板部件、大腿部件、小腿部件、膝关节电机装置、踝关节电机装置、手柄部件、手柄连杆、手柄电机装置、第一腿部连杆和第二腿部连杆；核心部分是由连杆部件和固定部件中的手柄部件、大腿部件、小腿部件、腰带部件、脚板部件、第一腿部连杆和第二腿部连杆共同构成的一多连杆机构。本发明制作成本低，轻便并可用于锻炼，适用于更多人群；在结构方面有较好的稳定性和安全性，设有限位装置，可有效防止意外发生。
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公开(公告)号：CN106945013B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710247989.X
申请日：2017-04-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含耦合支链的平面两自由度并联机构，其包括6个连杆、3个滑块，第一连杆为固定连杆，第四连杆为末端执行器，第一连杆的一端与第二连杆的一端连接，第一连杆的另一端设有第一滑块，第二连杆的另一端与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端设有第二滑块，第五连杆的一端与第二滑块连接，第五连杆的另一端与第一连杆的中部连接，第六连杆的一端与第四连杆的中部连接，第六连杆的另一端与第一滑块连接，第五连杆或第六连杆的中心部位设有第三滑块，第五连杆或第六连杆的中部与第三滑块连接。本发明通过选取不同的移动副作为运动输入，可实现末端执行器的升降和倾翻运动，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107296695B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710519850.6
申请日：2017-06-30
申请人： 燕山大学
摘要： 一种智能爬楼梯轮椅，主要包括车架、车架变形机构、载人上平台、前轮组件和后轮组件，车架变形机构设在车架中央部位，可载人上平台安置在车架中部上方，前轮组件设在车架的前端底部，后轮组件设在车架的后端底部。本发明的特点是质量轻，结构简单，合理利用了空间，平衡了轮椅的重心，上下楼梯轻快。本发明可以实现平稳舒适的平地行走及爬梯功能，在爬梯过程中有安全机构作用，更大程度的保证了人身安全。下肢不便人士通过此发明达到居家或社区独立出行和爬楼梯的目的，这利于其身体机能和信心的恢复，让他们享受和正常人同样的驾驶快乐，具有很强的社会价值。
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公开(公告)号：CN107411939A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710607664.8
申请日：2017-07-24
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，所述助力康复机器人具有被动模式、主动模式和阻抗模式三种操控模式；所述助力康复机器人包括腰带部件、大腿套环、小腿套环、脚板部件、大腿部件、小腿部件、膝关节电机装置、踝关节电机装置、手柄部件、手柄连杆、手柄电机装置、第一腿部连杆和第二腿部连杆；核心部分是由连杆部件和固定部件中的手柄部件、大腿部件、小腿部件、腰带部件、脚板部件、第一腿部连杆和第二腿部连杆共同构成的一多连杆机构。本发明制作成本低，轻便并可用于锻炼，适用于更多人群；在结构方面有较好的稳定性和安全性，设有限位装置，可有效防止意外发生。
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公开(公告)号：CN106943248A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710202506.4
申请日：2017-03-30
申请人： 燕山大学
CPC分类号： A61G5/021 , A61G5/026 , A61G5/10 , A61G5/1056 , A61G2200/20 , A61G2203/70
摘要： 一种多功能轮椅，其包括底盘结构、载人平台和倾角调节机构，载人平台设在底盘结构的上面，倾角调节机构设在载人平台的底部；所述载人平台包括：椅座、陀螺仪、控制器和推手，陀螺仪设在椅座的底部，控制器固定在扶手上；所述底盘结构包括：底盘、人力驱动装置、麦克纳姆轮、踏板、防倾翻装置、水平倾角调整箱支架和电池箱，所述人力驱动装置包括：支架、人力驱动轮、转轴、链盘、第一轴承座和轴承；所述倾角调节机构设在椅座的下面，其包括蜗轮组件、蜗杆、第一电机、连接架、第二轴承座、第三轴承座和连接板。本发明可实现椅座自主倾角调平，保证使用者的舒适骑行；在电量不足情况下仍能保持左右方向移动的灵活性，使用者能自行完成相应操控。
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公开(公告)号：CN106402576A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610825992.0
申请日：2016-09-18
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明公开一种管道检测机器人，主要由主体、驱动体、变径机构、相机模块组成，管道检测机器人以主体为中心组装；所述相机模块固定在主体左端，用于将管道内部信息传递给外界；所述支架底座设有磁力机构，通过磁力实现支架底座与主体的连接与拆卸；所述变径机构固定在主体右端，通过变径电机正反转驱动丝杠旋转，丝杠上的螺母带动推杆使驱动体以主体轴线为中心向外展开直至接触管壁，同理，遇管道变窄处又可内缩以适应不同管径的检测；所述驱动体通过支架底座对称固定在主体上，用于实现管道检测机器人的前进或后退；本发明通过磁力与主体连接的支架底座拆装简单，便于运输，可根据不同管径和检测要求选择合适的部件，提高了使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN106402576B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610825992.0
申请日：2016-09-18
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开种管道检测机器人,主要由主体、驱动体、变径机构、相机模块组成,管道检测机器人以主体为中心组装;所述相机模块固定在主体左端,用于将管道内部信息传递给外界;所述支架底座设有磁力机构,通过磁力实现支架底座与主体的连接与拆卸;所述变径机构固定在主体右端,通过变径电机正反转驱动丝杠旋转,丝杠上的螺母带动推杆使驱动体以主体轴线为中心向外展开直至接触管壁,同理,遇管道变窄处又可内缩以适应不同管径的检测;所述驱动体通过支架底座对称固定在主体上,用于实现管道检测机器人的前进或后退;本发明通过磁力与主体连接的支架底座拆装简单,便于运输,可根据不同管径和检测要求选择合适的部件,提高了使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN106943248B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710202506.4
申请日：2017-03-30
申请人： 燕山大学
摘要： 一种多功能轮椅，其包括底盘结构、载人平台和倾角调节机构，载人平台设在底盘结构的上面，倾角调节机构设在载人平台的底部；所述载人平台包括：椅座、陀螺仪、控制器和推手，陀螺仪设在椅座的底部，控制器固定在扶手上；所述底盘结构包括：底盘、人力驱动装置、麦克纳姆轮、踏板、防倾翻装置、水平倾角调整箱支架和电池箱，所述人力驱动装置包括：支架、人力驱动轮、转轴、链盘、第一轴承座和轴承；所述倾角调节机构设在椅座的下面，其包括蜗轮组件、蜗杆、第一电机、连接架、第二轴承座、第三轴承座和连接板。本发明可实现椅座自主倾角调平，保证使用者的舒适骑行；在电量不足情况下仍能保持左右方向移动的灵活性，使用者能自行完成相应操控。
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