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公开(公告)号：CN107932485A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431389.5
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。
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公开(公告)号：CN108612744A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810720662.4
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度支承球轴承，中间板、下板和上板的中部均设有通孔，中间连接轴穿过中间板的通孔，中间连接轴的两端分别穿过下板和上板中部的通孔，延伸至下板和上板的外部，并通过连接轴螺母固定，在中间板的上表面和下表面分别设有四个凹孔，中间板的上、下表面的四个凹孔位置相对应，在上板和下板上分别设有四个通孔，通孔的位置与中间板凹孔的位置相对应，在上板和下板的通孔内分别设有滚动机构，滚动机构对称布置，滚动机构的钢球下部对应的置于中间板的凹孔内。本发明可适用于连接具有相对运动的大型平台，承载能力强、运动精度高，能够控制平台高度尺寸在较小范围。
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公开(公告)号：CN108612744B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810720662.4
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度支承球轴承包括上板、中间板、下板、中间连接轴、连接轴螺母和滚动单元。其中，中间板、下板和上板的中部均设有通孔，中间连接轴穿过中间板的通孔，中间连接轴的两端分别穿过下板和上板中部的通孔，延伸至下板和上板的外部，并通过连接轴螺母固定，在中间板的上表面和下表面分别设有四个凹孔，中间板的上、下表面的四个凹孔位置相对应，在上板和下板上分别设有四个通孔，通孔的位置与中间板凹孔的位置相对应，在上板和下板的通孔内分别设有滚动单元，滚动单元对称布置，滚动单元的钢球下部对应的置于中间板的凹孔内，滚动单元具有定位钢球和均载的双重作用。通过控制中间孔及凹孔大小，保证轴承具有3自由度。本发明适用于连接具有3自由度相对运动的大型平台，可承担双向载荷、承载能力强、运动精度高，能够控制平台高度尺寸在较小范围。完成狭小高度空间的工程实践。
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公开(公告)号：CN208100365U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201721854383.4
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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