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公开(公告)号：CN108613647B
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201810708503.2
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 一种三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置，其包括基座、动平台和两个结构相同的检测机构，其中，两个检测机构分别设在矩形基座的对角线上，并通过连接板与基座连接，动平台为三自由并联机构，通过球头连接杆与检测机构连接；所述检测机构中的两个一级导轨分别固定在连接板的两侧，一级导轨上均设有一级滑块，一级滑块上端均与下板固连，一级磁尺固定在下板侧面；两个二级导轨分别固定在下板的两侧，与一级导轨方向交叉，二级导轨上均设有二级滑块，二级滑块上端均与上板固连，二级磁尺固定在上板侧面；上板的中心设有槽孔，球头连接杆的球头端镶嵌到槽孔中，其另一端为法兰结构，与动平台固连。本发明的结构简单、成本低、检测方法简单快捷、效率高。
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公开(公告)号：CN108608383A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN108608383B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN107932485A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431389.5
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。
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公开(公告)号：CN108612744B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810720662.4
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度支承球轴承包括上板、中间板、下板、中间连接轴、连接轴螺母和滚动单元。其中，中间板、下板和上板的中部均设有通孔，中间连接轴穿过中间板的通孔，中间连接轴的两端分别穿过下板和上板中部的通孔，延伸至下板和上板的外部，并通过连接轴螺母固定，在中间板的上表面和下表面分别设有四个凹孔，中间板的上、下表面的四个凹孔位置相对应，在上板和下板上分别设有四个通孔，通孔的位置与中间板凹孔的位置相对应，在上板和下板的通孔内分别设有滚动单元，滚动单元对称布置，滚动单元的钢球下部对应的置于中间板的凹孔内，滚动单元具有定位钢球和均载的双重作用。通过控制中间孔及凹孔大小，保证轴承具有3自由度。本发明适用于连接具有3自由度相对运动的大型平台，可承担双向载荷、承载能力强、运动精度高，能够控制平台高度尺寸在较小范围。完成狭小高度空间的工程实践。
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公开(公告)号：CN108613647A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810708503.2
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 一种三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置，其包括基座、动平台和两个结构相同的检测机构，其中，两个检测机构分别设在矩形基座的对角线上，并通过连接板与基座连接，动平台为三自由并联机构，通过球头连接杆与检测机构连接；所述检测机构中的两个一级导轨分别固定在连接板的两侧，一级导轨上均设有一级滑块，一级滑块上端均与下板固连，一级磁尺固定在下板侧面；两个二级导轨分别固定在下板的两侧，与一级导轨方向交叉，二级导轨上均设有二级滑块，二级滑块上端均与上板固连，二级磁尺固定在上板侧面；上板的中心设有槽孔，球头连接杆的球头端镶嵌到槽孔中，其另一端为法兰结构，与动平台固连。本发明的结构简单、成本低、检测方法简单快捷、效率高。
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公开(公告)号：CN108612744A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810720662.4
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度支承球轴承，中间板、下板和上板的中部均设有通孔，中间连接轴穿过中间板的通孔，中间连接轴的两端分别穿过下板和上板中部的通孔，延伸至下板和上板的外部，并通过连接轴螺母固定，在中间板的上表面和下表面分别设有四个凹孔，中间板的上、下表面的四个凹孔位置相对应，在上板和下板上分别设有四个通孔，通孔的位置与中间板凹孔的位置相对应，在上板和下板的通孔内分别设有滚动机构，滚动机构对称布置，滚动机构的钢球下部对应的置于中间板的凹孔内。本发明可适用于连接具有相对运动的大型平台，承载能力强、运动精度高，能够控制平台高度尺寸在较小范围。
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公开(公告)号：CN208100365U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201721854383.4
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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