公开(公告)号：CN114348135B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202111592594.6

申请日：2021-12-23

申请人： 燕山大学

发明人： 赵延治 ,  郭智峰 ,  魏显贺 ,  樊政伟 ,  韩振

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/028 ,  B62D55/02

摘要： 本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。

公开(公告)号：CN114348135A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111592594.6

申请日：2021-12-23

申请人： 燕山大学

发明人： 赵延治 ,  郭智峰 ,  魏显贺 ,  樊政伟 ,  韩振

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/028 ,  B62D55/02

摘要： 本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。

公开(公告)号：CN116175597A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211715259.5

申请日：2022-12-29

申请人： 燕山大学

发明人： 赵延治 ,  樊政伟 ,  郭智峰 ,  韩振 ,  刘嘉伟

IPC分类号： B25J11/00 ,  F16C11/06

摘要： 本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。