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公开(公告)号：CN118386218A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410539479.X
申请日：2024-04-30
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种基于折纸结构的径向大折展比软体机器人，涉及软体机器人领域，其包括径向伸展组件、轴向伸缩组件和缠绕管，径向伸展组件对称设置在轴向伸缩组件的两侧，缠绕管位于在径向伸展组件的一侧，本发明通过径向伸展组件和轴向伸缩组件实现全向大范围弯曲运动，增加其自由度并提高运动柔顺性；本发明设置基于α为60°的Miura折纸机构使径向伸展组件具备径向大折展比增强结构稳定性，为该软体机器人前进提供支撑并充当锚点，并可根据不同的使用环境设置轴向伸缩组件中Yoshimura折纸机构的数量，提高灵活性和容错性；采用气压驱动和绳驱动的混合驱动方式，提高控制精度及回复能力。
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公开(公告)号：CN114833847A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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公开(公告)号：CN116175597A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211715259.5
申请日：2022-12-29
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。
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公开(公告)号：CN114833847B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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公开(公告)号：CN114918940A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210594550.5
申请日：2022-05-27
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16 , B25J5/00
摘要： 本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
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公开(公告)号：CN114918940B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210594550.5
申请日：2022-05-27
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16 , B25J5/00
摘要： 本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
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公开(公告)号：CN114348135B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111592594.6
申请日：2021-12-23
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/028 , B62D55/02
摘要： 本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。
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公开(公告)号：CN114348135A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111592594.6
申请日：2021-12-23
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/028 , B62D55/02
摘要： 本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。
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公开(公告)号：CN216713699U
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202220051043.2
申请日：2022-01-10
申请人： 燕山大学
摘要： 本实用新型提供一种墙体可更换的安装实验井道，其包括顶层支架、底层支架、连接框架、可拆卸墙体和连接板；连接框架包括第一连接杆件和第二连接杆件，且连接杆件的上下两端分别与顶层支架和底层支架固连；可拆卸墙体包括内部支撑组件和预制件，内部支撑组件包括中间筋板、顶端连接件和底端连接件，中间筋板设置在预制件的内部，顶端连接件和底端连接件固定设置于中间筋板的上下两端。连接板设置在顶层支架和底层支架的横杆上，连接板的底端通过第二连接孔与横杆固连；顶端连接件与横杆固连，底端连接件通过第一连接孔与连接板固连。本实用新型的可拆卸墙体更换便捷，多次破坏性试验后可通过更换墙体进而提高井道的重复使用率。
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公开(公告)号：CN216863322U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123214849.3
申请日：2021-12-20
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B66B7/02
摘要： 一种电梯导轨支架，其包括导轨连接组件与墙体固定组件；导轨连接组件与墙体固定组件连接。导轨连接组件包括压导板、导轨固定板和第二方形钢管，导轨固定板的垂直端通过压导板与导轨连接，导轨固定板的水平端与第二方形钢管的第一端连接。墙体固定组件包括第一方形钢管和角钢底板装置，角钢底板装置的垂直端通过膨胀螺栓与井道壁连接，角钢底板装置的水平端与第一方形钢管的第二端连接。本实用新型通过设置导轨连接组件与墙体固定组件，实现对电梯导轨的整体安装，同时导轨连接组件与墙体固定组件之间具有位姿补偿功能能在电梯导轨安装时进行位置调控。
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