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公开(公告)号：CN114852328B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210303369.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。
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公开(公告)号：CN118700210A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410937359.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，涉及机械臂技术领域，其包括驱动组件和柔索并联机构，驱动组件中各驱动绳索穿过基座与柔索并联机构的动平台连接，相邻的柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，相邻的柔索并联机构中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的错位角度布置，在三条驱动绳索驱动与弹性伸缩单元提供压载力的配合下，实现柔索并联机构中动平台的两转动一移动运动，本发明采用柔索并联机构作为机械臂关节，通过控制关节运动和调整关节数量改变机械臂的整体长度，更好的满足任务需求，具有结构紧凑而不冗余、驱动数量少且自由度多和运动灵活的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114346995B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111652056.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。
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公开(公告)号：CN116443296A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310402782.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。
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公开(公告)号：CN116280335A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310400617.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种用于巡检无人直升机的旋翼操纵机构，其包括RRS+RRU+RSS并联机构、桨叶变距组件和旋翼主轴驱动组件，RRS+RRU+RSS并联机构包括基座、不旋转环以及RRS驱动分支，RRU驱动分支，RSS驱动分支，三个驱动分支一端通过转动副和基座连接，RRS和RSS驱动分支另一端通过球副和不旋转环连接，RRU驱动分支另一端通过万向铰和不旋转环连接，不旋转环中间为通孔并设有凹槽；旋转环和不旋转之间由轴承连接，旋翼主轴穿过不旋转环。本发明的RRS+RRU+RSS并联机构实现不旋转环的位姿变换，桨叶变距组件改变桨距角的大小。本发明摒弃了传统的防扭力臂分支和不旋转环和旋翼主轴之间的球铰结构，提升了旋转环和不旋转环的姿态调整能力，简化了机械结构，便于加工安装和后期维护。
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公开(公告)号：CN114852328A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210303369.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。
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公开(公告)号：CN114346995A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111652056.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。
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