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公开(公告)号：CN112247508B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN112247508A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN119388926A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544132.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G3/20 , B62D57/032 , B64G1/62
Abstract: 一种空间并联机构式着陆缓冲与移动一体化可变构型悬架，所述悬架组件包括支架、动平台、4自由度空间并联机构以及车轮组件；所述支架由水平安装板和垂直安装板构成，水平安装板用于实现与车体底部的安装；所述4自由度空间并联机构包含四条支链，其中三条支链为万向铰‑直线副‑球铰的UPS支链，另外一条支链为直线副‑直线副‑万向铰的PPU支链；三条UPS支链的万向铰安装在所述垂直安装板内侧，球铰安装在动平台上；垂直安装板及动平台上的万向铰、球铰均为三角形布局；PPU支链的万向铰安装在所述动平台上，且位于球铰构成的三角形布局内，PPU支链的直线副安装在所述的水平安装板上；车轮组件安装在所述动平台上。
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公开(公告)号：CN120002712A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510241639.7
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，提供一种基于Kresling折纸的气动控制能重构机械臂，其包括多个Kirigami阵列结构，Kirigami阵列结构包括Kresling折纸单元和夹板，夹板位于Kresling折纸单元的上下端，Kresling折纸单元由两层手性相反的折纸单元沿轴向拼接形成，Kresling折纸单元包括折叠面板和柔性折痕，各折叠面板之间通过柔性折痕转动连接，折叠面板嵌设于夹板上开设的卡槽中，本发明通过气囊有效控制Kresling折纸单元的局部约束，使其向着折痕诱导的方向形变，从而使机械臂自由折叠弯曲，Kresling折纸单元能根据需要切换刚柔度，实现机械臂的全周弯曲及多样化的运动模态。
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公开(公告)号：CN116552830B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616737B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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公开(公告)号：CN107598910B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710961401.7
申请日：2017-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN108811765B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810548427.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本发明既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN116619946A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310353119.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，具体为一种轮足结构一体化可重构变形轮。其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机均设置在支撑装置的内部。本发明能够满足两种运动模式需求且结构简单，通过对两个驱动电机转速的控制，能够实现足形状态与轮形状态的相互转换，使其操作更加简单、快捷，同时多组驱动端和连接杆的配合使得本装置在使用时能处于稳定状态。
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公开(公告)号：CN116478539A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310435498.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 燕山大学
IPC: C08L83/04 , A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/11 , C08K5/1545 , C08K3/04
Abstract: 本发明提供一种人体可穿戴柔性传感器的感知单元的制备方法及传感器，涉及智能可穿戴技术领域，首先基于聚二甲基硅氧烷主剂与聚二甲基硅氧烷硫化剂制备得到若干个负泊松比弹性体，然后基于填充物和若干个负泊松比弹性体制备得到具有若干个负泊松比弹性体的嵌芯结构的填充材料体，再基于硅胶和填充材料体得到具有若干个负泊松比弹性体的嵌芯结构的初始复合材料体，最后基于氧化石墨烯水性分散液得到包括复合材料体以及嵌入在复合材料体内部呈均匀分布的若干个负泊松比弹性体的感知单元。本发明采用真空干燥箱即可完成，制备工艺简单，环境要求低，制备成本低。
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