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公开(公告)号：CN116439962A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310299245.8
申请日：2023-03-24
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种膝关节无源减负荷穿戴装置，其包括大腿绑缚装置、软体液压伸缩装置、四连杆活动关节、小腿绑缚装置和脚部装置，大腿绑缚装置设于膝关节上方，且软体液压伸缩装置对称环绕设于膝关节四周，软体液压伸缩装置的两端分别通过万向节联轴器与大腿绑缚装置以及四连杆活动关节连接，且四连杆活动关节对称设于膝关节的左右两侧，小腿绑缚装置设于膝关节下方，且小腿绑缚装置下方设有脚部装置。本发明借助佩戴者自身的重力，利用膝关节承受载荷和脚部承受载荷具有同步性的特点，采用充满液体介质的软体鞋底来驱动软体液压伸缩装置变形展开，从而对实现减荷作用。
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公开(公告)号：CN116585152A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310299242.4
申请日：2023-03-24
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明提供一种用于膝关节减负荷穿戴装置的大腿绑缚装置，其包括两组或两组以上收缩组件，相邻的收缩组件借助于连接组件进行连接，收缩组件包括两个收缩装置以及连接两个收缩装置的收缩装置连接件，连接组件包括弹性连接件和连接件调节组件；每一组收缩组件的两个收缩装置的第一端分别与收缩装置连接件的两端连接，每一组收缩组件的两个收缩装置的第二端分别连接弹性连接件的第一端，弹性连接件的第二端分别连接连接件调节组件，连接件调节组件能够对连接件的长度进行调节。其利用膝关节减负荷辅具其他装置提供的竖直方向的减负荷力，产生横向收缩力，收缩力作用于装置绑缚，使得大腿绑缚装置不相对于原始位置滑移，且对佩戴者运动影响较小。
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公开(公告)号：CN111959192B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010902369.7
申请日：2020-09-01
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
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公开(公告)号：CN113181618B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110395022.2
申请日：2021-04-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A63B69/40 , A63B67/187 , A63B102/04
摘要： 本发明涉及一种利用皮带摩擦发球的羽毛球发球机及方法，其包括箱体、更换球桶装置、智能控制系统、推球装置、发球装置、空球桶储存箱和角度改变装置。箱体包括上箱体和下箱体，更换球桶装置位于上箱体中间位置，推球装置，固定于更换球桶装置下侧，下箱体的上方；空球桶储存箱置于下箱体之中，与下箱体形成移动副；发球装置位于下箱体前方，处于推球装置下侧；角度改变装置固定于下箱体的下面；智能控制系统，固定于上箱体，处于更换球桶装置后侧。本发明采用皮带摩擦发球，利用控制系统控制角度和力度的改变从而使发出的羽毛球满足训练要求，可用于多种模式的羽毛球训练当中。
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公开(公告)号：CN111569375B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010443266.9
申请日：2020-05-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A63B47/02
摘要： 本发明涉及一种羽毛球自动收集整理车，包括车架、运动组件、收集组件、呈递组件、风力组件、整理组件和驱动组件。所述运动组件设置在车架底部；所述风力组件安装在机器的中下部，通过导风管将风力导入到收集组件和整理组件部分；所述收集组件设置在车架最前端，所述呈递组件设置在车架的中前部；由接球机构、间歇机构、捣球机构以及换球桶机构组成的整理组件安装在机器的中后方；由驱动电机、齿轮、同步带、同步带轮等组成的驱动组件主要安装在机器的中下方。本发明采用风力进行辅助，可有效降低收集过程中对羽毛球的损害，本发明采用捣球机构与间歇机构协同运作，可实现对羽毛球收集的灵活运作。
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公开(公告)号：CN111744151A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010589822.3
申请日：2020-06-24
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A63B47/02 , A63B69/00 , A63B102/04
摘要： 本发明涉及一种风力辅助型羽毛球连续捡拾整理机器人，包括支撑组件、风力组件、传送组件、收集组件和控制系统等，其中由魔术贴传送机构、同步带传送机构和梳齿传送机构组成的传送组件安装在机器人的中下部；由伸缩传送机构、定位机构和储球机构组成的收集组件安装在机器人的上部；两套风力组件分别安装在传送组件的两侧；本发明采用魔术贴传送带来增大摩擦力，借助风力辅助系统提高羽毛球回收的成功率，采用柔性传送带进行传送实现羽毛球的连续回收与无损整理，通过收集组件的两自由度运动实现羽毛球的分筒整理，此外该机器人整体采用双层回字形布置，体积较小，便于穿梭在球场之间，同时具有较好的灵活性和较高的收集效率。
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公开(公告)号：CN116211565A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310112893.8
申请日：2023-02-14
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种无源穿戴式膝关节减荷装置，其包括左分支和右分支，左分支与右分支呈镜像对称且设置在使用者下肢的两侧，每侧分支均包括大腿组件、膝关节齿轮副、小腿组件、支撑减荷组件和监测组件，大腿组件通过膝关节齿轮副与小腿组件啮合，监测组件通过支撑减荷组件与小腿组件连接，本发明中的膝关节齿轮副能模拟使用者膝关节转动中心的变化，支撑减荷组件的拉簧能产生沿小腿方向的推力，通过膝关节齿轮副中各构件配合将支撑减荷力传递到大腿，抵消部分体重作用于膝关节上的负荷，从而减轻膝骨关节炎使用者的关节疼痛和软骨磨损，同时监测组件能实时监测膝关节减荷力，有利于膝骨关节炎的治疗。
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公开(公告)号：CN113181618A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110395022.2
申请日：2021-04-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A63B69/40 , A63B67/187 , A63B102/04
摘要： 本发明涉及一种利用皮带摩擦发球的羽毛球发球机及方法，其包括箱体、更换球桶装置、智能控制系统、推球装置、发球装置、空球桶储存箱和角度改变装置。箱体包括上箱体和下箱体，更换球桶装置位于上箱体中间位置，推球装置，固定于更换球桶装置下侧，下箱体的上方；空球桶储存箱置于下箱体之中，与下箱体形成移动副；发球装置位于下箱体前方，处于推球装置下侧；角度改变装置固定于下箱体的下面；智能控制系统，固定于上箱体，处于更换球桶装置后侧。本发明采用皮带摩擦发球，利用控制系统控制角度和力度的改变从而使发出的羽毛球满足训练要求，可用于多种模式的羽毛球训练当中。
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公开(公告)号：CN116408376A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310455669.9
申请日：2023-04-25
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种用于并联式弯管机的可变管径弯曲模及其弯曲成型方法，其包括动平台、液压缸、传动单元、基板、限位单元保持架和限位单元，传动单元和限位单元圆周环绕设于基板的内侧，传动单元中下部连杆与基板连接，下部连杆与上部连杆转动连接，限位单元与上部连杆转动连接，且限位单元与限位单元保持架转动连接，限位单元保持架与动平台连接，液压缸两端分别与基板和动平台刚性连接，且液压杆位于基板一侧。本发明采用双滑块机构原理设计出一种可变管径弯曲模，并通过液压缸伸缩实现弯曲模的展开或收拢，使得弯曲模能够适应不同直径的管材，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN112023309A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010903212.6
申请日：2020-09-01
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开一种轮履形态可重构消防侦察机器人，涉及侦察机器人技术领域，包括车体、侦察装置和两个非独立悬架行进装置；所述侦察装置设置于所述车体顶部，所述车体底部的两端分别设置有一所述非独立悬架行进装置；每个所述非独立悬架行进装置的两端分别设置有一履带形态可重构行走单元。非独立悬架行进装置共两组，包括空心轴、轴承和悬挂梁，结构相同且分别固定在所述车体的前后两端，并呈对称分布；所述的侦察装置包括机械臂、摄像头和底座，固定在车身上方中央位置。本发明采用展开机构控制可重构单元相关构件收展，从而使弹性履带变形，实现轮履两种运动形式的灵活转变，可用于灾后复杂情况下的消防侦察工作。
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