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公开(公告)号：CN112405615B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011195949.3
申请日：2020-10-30
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。
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公开(公告)号：CN112467541A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011361565.4
申请日：2020-11-27
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请提供一种柜体组件和控制柜。该柜体组件包括框架，包括多个伸缩柱，多个所述伸缩柱沿第一方向伸缩设置，能使得所述框架在所述第一方向上发生体积变化。柜体组件采用伸缩柱作为框架构成部分，在多个伸缩柱在同一方向上伸缩，会使得框架内的容积发生变化，从而使得柜体的体积可变，应用的灵活性强。
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公开(公告)号：CN110340939B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN110340939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN112060129B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010782831.4
申请日：2020-08-06
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请提供一种机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人。该机器人关节原点校正装置包括第一关节(1)和第二关节(2)，第一关节(1)能够转动地设置在第二关节(2)上，第二关节(2)上设置有力计数器(3)，力计数器(3)包括拉力轴(4)，拉力轴(4)与第一关节(1)之间通过拉力线(5)连接，拉力线(5)在第一关节(1)的转动作用下拉动力计数器(3)。根据本申请的机器人关节原点校正装置，能够在机器人原点数据丢失后对关节原点进行精确校正。
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公开(公告)号：CN112060129A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010782831.4
申请日：2020-08-06
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请提供一种机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人。该机器人关节原点校正装置包括第一关节(1)和第二关节(2)，第一关节(1)能够转动地设置在第二关节(2)上，第二关节(2)上设置有力计数器(3)，力计数器(3)包括拉力轴(4)，拉力轴(4)与第一关节(1)之间通过拉力线(5)连接，拉力线(5)在第一关节(1)的转动作用下拉动力计数器(3)。根据本申请的机器人关节原点校正装置，能够在机器人原点数据丢失后对关节原点进行精确校正。
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公开(公告)号：CN110253587B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910636692.1
申请日：2019-07-15
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。
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公开(公告)号：CN112405615A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011195949.3
申请日：2020-10-30
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。
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公开(公告)号：CN110253587A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910636692.1
申请日：2019-07-15
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。
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公开(公告)号：CN108988736A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810739416.3
申请日：2018-07-06
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： H02P29/00 , H02P29/024
摘要： 本发明公开了一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，包括供电电源、电机和伺服驱动器，伺服驱动器包括CPU处理器，与之分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元；电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元。本发明的一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，在伺服驱动器电源切断后或检测到储能电容超过再生电压值时都能快速释放储能电容的存储电量，避免发生触电的危险，安全可靠。
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