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公开(公告)号：CN108883539B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201780020360.X
申请日：2017-03-26
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 缩减机械臂机构的特别是起伏部的维护工时。机械臂机构的起伏部(4)具有载置在回转旋转关节部(J1)的旋转部(24)的一对侧架(57)，自由绕轴旋转地支撑在侧架(57)的圆筒体(60)，驱动圆筒体(60)旋转的包含马达和齿轮箱的马达单元(77)，用于与支撑臂部(5)并使其移动自由的臂支撑部连接的连接部(71、72)，将从第一链节(51)中分离的第二链节(52)引导到支柱部(2)内的导向结构。马达单元、连接部(71、72)及导向结构与圆筒体(60)一体化设置。马达单元(77)收纳到圆筒体(60)的内部，马达单元(77)的输出轴与侧架(57)的一边连接。连接部(71、72)固定在圆筒体(60)的外周面。导向结构为设置在圆筒体(60)的外周面的圆环体(73)。
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公开(公告)号：CN107107334B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201580057860.1
申请日：2015-10-23
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。机械臂机构具有多个关节部J1‑J6。多个关节部中，第1关节部J1是以第1轴RA1为中心的旋转关节，第2关节部J2是以第2轴RA2为中心的旋转关节，第3关节部J3是以第3轴RA3为中心的直动关节。第2轴RA2相对于第1轴RA1垂直设置，且配置在与第1轴RA1隔开第1距离L1的位置。第3轴RA3相对于第2轴RA2垂直设置，且配置在与第2轴RA2隔开第2距离L2的位置。
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公开(公告)号：CN107148328B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201580056511.8
申请日：2015-10-27
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。机械臂机构具有多个关节部J1‑J6。多个关节部中，第1关节部J1是以第1轴RA1为中心的旋转关节，第2关节部J2是以第2轴RA2为中心的旋转关节，第3关节部J3是以第3轴RA3为中心的直动关节。第1、第2、第3关节部从基座依序配置。第一关节部J1以第一轴RA1垂直于基座的方式配置。第2关节部J2相对于第1关节部J1朝第1轴RA1的方向(Z轴方向)及与第1轴RA1垂直的方向(Y轴方向)偏移。
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公开(公告)号：CN108778641A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780013867.2
申请日：2017-02-23
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
CPC分类号： F16H19/0636 , B25J18/02 , F16G13/20 , F16H19/04 , F16H19/0645 , F16H19/0663
摘要： 目的是，使机械臂机构小型化。直动伸缩机构，包括可弯曲地连结的多个第一链节23，可弯曲地连结的多个第二链节24，将第一链节23和第二链节24接合以构成柱状体的臂部5的同时支撑臂部5使其前后自由移动的多个辊筒59。多个辊筒59的后方设置有用于将第一、第二链节从多个辊筒中朝前方送出，将第一、第二链节拉回到多个辊筒处的驱动齿轮56。驱动齿轮与多个第一链节的背面的线性齿轮531啮合。驱动齿轮通过动力传递机构与马达单元41连接。动力传递机构具有一对锥形齿轮43、44，一对锥形齿轮的其中一个连接到马达单元的输出轴42，另一个连接到驱动齿轮的旋转轴45。
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公开(公告)号：CN108350986A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680063786.9
申请日：2016-09-08
申请人： 生活机器人学股份有限公司
CPC分类号： B25J18/02 , B25J9/0027 , B25J9/06 , B25J18/06 , F16G13/20 , F16H19/04 , F16H19/0636 , F16H19/0645 , Y10S901/28
摘要： 目的在于实现将两种连结链节列接合以提高其在硬直状态下的刚性，以及连结链节列平滑地送出和收回的动作。直动伸缩机构具有可以被弯曲地连结的多个第一连结链节(53)和可以被弯曲地连结的多个第二连结链节(54)。第一、第二连结链节在相互接合时直线硬直，在分离时恢复弯曲状态。第一连结链节具有主体部(530)。主体部的前方两侧设有一对轴承部(531)，主体部的后方中央设有单一的轴承部(532)。为了限制连结的第一连结链节从直线排列的姿态转化为向表面侧弯曲，主体部的后方的轴承部上设有向后方突出的突起部(536)，主体部的前方的一对轴承部之间设有接收突起部的接收部(535)。
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公开(公告)号：CN107107346A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580069680.5
申请日：2015-12-26
申请人： 生活机器人学股份有限公司
CPC分类号： B25J18/04 , B25J17/00 , B25J18/02 , B25J18/025 , F16G13/20 , F16H19/02 , F16H19/0636
摘要： 本发明提高弯曲自如地连结的多个连结链节的收纳性。机械臂机构具有旋转关节部和直动伸缩关节部(J3)。直动伸缩关节部具有：多个第一连结链节(23)，具有能够弯曲地连结的剖面口字形状；以及多个第二连结链节(22)，具有能够弯曲地连结的平板形状。第一连结链节在其上部与第二连结链节接合，由此，弯曲被限制构成柱状体(2)。通过第一、第二连结链节的分离解除柱状体。射出部(32)将第一连结链节与第二连结链节接合构成柱状体的同时，支撑柱状体。多个第一连结链节在上部和下部交互地能够弯曲地连结，上面和下面彼此交互地重叠并收纳在基部(1)中。
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公开(公告)号：CN107107334A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580057860.1
申请日：2015-10-23
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/047 , B25J18/02 , B25J18/06 , Y10S901/15
摘要： 本发明提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。机械臂机构具有多个关节部J1‑J6。多个关节部中，第1关节部J1是以第1轴RA1为中心的旋转关节，第2关节部J2是以第2轴RA2为中心的旋转关节，第3关节部J3是以第3轴RA3为中心的直动关节。第2轴RA2相对于第1轴RA1垂直设置，且配置在与第1轴RA1隔开第1距离L1的位置。第3轴RA3相对于第2轴RA2垂直设置，且配置在与第2轴RA2隔开第2距离L2的位置。
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公开(公告)号：CN107000221A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064927.4
申请日：2015-11-27
申请人： 生活机器人学股份有限公司
发明人： 尹祐根
摘要： 一种具有直动伸缩关节的机械臂机构，防止第一连结链节排向第二连结链节排撞击。在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)与支撑臂部(2)的射出部(29)，臂部(2)具有由多个第一连结链节(23)构成的第一连结链节排(21)与由多个第二连结链节(22)构成的第二连结链节排(20)，第二连结链节排(20)以对第一连结链节排(21)接合的状态与第一连结链节排(21)一起从射出部(29)朝向前方送出，在射出部(29)的后方，具有柔韧性的导轨(41)介于第一连结链节排(21)与第二连结链节排(20)之间，该导轨(41)是用于将第一连结链节排(21)与第二连结链节排(20)分离，同时将第二连结链节排(20)向射出部诱导。
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公开(公告)号：CN109153133B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201780030118.0
申请日：2017-05-19
申请人： 生活机器人学股份有限公司
摘要： 目的是实现直动伸缩机构的成本降低。被装备在机械臂机构的直动伸缩机构，包括：在前后端面相互可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节(53)，在底部的前后端面相互可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节(54)，第一、第二链节(53、54)相互接合时硬直成直线状，第一、第二链节(53、54)相互分离时恢复到弯曲状态，将多个第一链节(53)的前端和多个第二链节(54)的前端结合的结合部，为牢固地接合第一、第二链节(53、54)且支撑第一、第二链节(53、54)使其前后自由移动而装备多个辊筒(59、60)的送出机构部，与辊筒(59、60)接触的第一、第二链节(53、54)的表面上形成有横跨前后的至少一处槽部(551‑554)。
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公开(公告)号：CN109843521A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201780063556.7
申请日：2017-10-30
申请人： 生活机器人学股份有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 目的在于，提高机械臂机构的安全性。本实施方式的机械臂机构，具有多个联接部21、22、23、24、25、2、27、28、29。多个联接部通过多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6连结。多个联接部分别被罩子31、32、33、34、35、36、37覆盖。各罩子被按钮型开关100或者压力传感器300支撑。当作业者等接触到罩子的任意一个时，支撑这些罩子的按钮型开关或者压力传感器导通。由此检测作业者等接触到罩子的任意一个。能够在大范围内检测作业者等的接触。
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