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公开(公告)号：CN105513074A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN105373128B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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公开(公告)号：CN105549586B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN105513074B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN105549586A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN105373128A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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公开(公告)号：CN104984533B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201510334869.4
申请日：2015-06-17
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A63B69/38
摘要： 本发明公开了一种移动物体回击平台及回击方法，其中回击平台，包括设于移动平台上的支架，沿竖直方向旋转连接在支架上并且用于从竖直方向回击移动物体的纵向回球部件，沿横向旋转连接在支架上并且用于从横向回击移动物体的横向回球部件，以及主控系统，主控系统能够根据移动物体分别到纵向回球部件、横向回球部件的距离，控制离移动物体距离较近的纵向回球部件或横向回球部件进行回击。该回击平台包括纵向回球部件和横向回球部件，增大了对运动物体回击的空间范围，提高了移动物体回击的精度，而且能够选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要，适用于如羽毛球、乒乓球、毽球、网球等之类的移动物体回击；回击方法响应迅速、简单可靠。
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公开(公告)号：CN107167076A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710424915.9
申请日：2017-06-07
申请人： 电子科技大学
摘要： 该发明公开了一种用于悬式绝缘子的三维扫描装置，针对新式的测量悬式绝缘子的盘径、轴向偏差、径向偏差及爬电距离等参数的三维扫描装置，包括主体框架框架、悬挂装置、动力系统、激光测距装置及数据处理部分于一体的装置。其特征在于通过激光测距仪扫描悬式绝缘子的外形的三维物理特征重建三维模型间接测量悬式绝缘子的一些参数。利用激光测距装置多次扫描悬式绝缘子，将扫描得到的数据传输到电脑中，通过数据处理即可得到悬式绝缘子的三维模型点云数据，然后根据点云数据在电脑中逆向重建悬式绝缘子的三维模型，最后通过对重建的三维模型的分析直接得到起这些参数。
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公开(公告)号：CN105477845A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510897664.7
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
CPC分类号： A63B71/06 , G06T7/20 , G06T2207/10016 , G06T2207/30241 , H04N7/181
摘要： 本发明公开了一种羽毛球运动轨迹预测方法及系统，系统包括：第一图像获取装置，用于采集获取空中运动的羽毛球的至少一个第一图像；第二图像获取装置，用于采集获取空中运动的羽毛球的至少一个第二图像；数据处理装置，用于根据所述至少一个第一图像和至少一个第二图像合成所述羽毛球的三维空间图像，根据所述三维空间图像判断预测羽毛球的轨迹落点。本发明能够准确预测羽毛球运动轨迹，具有较好的预测精度。
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公开(公告)号：CN104984533A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510334869.4
申请日：2015-06-17
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A63B69/38
摘要： 本发明公开了一种移动物体回击平台及回击方法，其中回击平台，包括设于移动平台上的支架，沿竖直方向旋转连接在支架上并且用于从竖直方向回击移动物体的纵向回球部件，沿横向旋转连接在支架上并且用于从横向回击移动物体的横向回球部件，以及主控系统，主控系统能够根据移动物体分别到纵向回球部件、横向回球部件的距离，控制离移动物体距离较近的纵向回球部件或横向回球部件进行回击。该回击平台包括纵向回球部件和横向回球部件，增大了对运动物体回击的空间范围，提高了移动物体回击的精度，而且能够选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要，适用于如羽毛球、乒乓球、毽球、网球等之类的移动物体回击；回击方法响应迅速、简单可靠。
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