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公开(公告)号：CN114995442B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210680680.0
申请日：2022-06-15
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。
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公开(公告)号：CN111414622B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010222119.9
申请日：2020-03-26
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06F21/56 , G06F16/901
摘要： 本发明公开了一种针对IP固核网表的硬件后门移除方法，首先基于有向图模型，可以成功地找到硬件木马电路的起始端，即木马起始挂载节点；然后固化起始挂载节点，删除无效逻辑单元，可以成功地切断木马电路和主电路之间的连接，并将木马电路固定在未触发状态；最后向后传播固态信号，利用真值表消除冗余项方法，逐层修改木马电路。经过与木马插入前的网表文件对比，本发明可以成功删除掉硬件木马电路，且不会对网表的正常功能造成影响。本发明为修复存在硬件后门的网表提供了一种有效的方法，在IP固核修正后再利用方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114696837B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210149430.4
申请日：2022-02-18
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： H03M7/30
摘要： 本发明公开了一种面向FPGA安全分析的位流解压缩方法，该方法通过依次构建的预处理模块、帧地址处理模块和数据处理模块对压缩位流文件进行解压缩，其中预处理模块构建配置信息库、识别芯片型号和判断输入文件是否为压缩文件，帧地址处理模块查找帧地址并判定帧地址类型、对帧地址进行排序和标记特殊帧地址，数据处理模块依据帧地址类型进行数据处理。本发明对FPGA开发环境中生成的压缩位流文件进行解压缩，生成未压缩文件，打破了基于压缩文件无法进行比特流逆向工程的局限性，提高了比特流逆行工程的实用性，本发明实现了对压缩位流文件成功解压缩的效果，可以完整地还原出压缩位流文件对应的未压缩位流文件。
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公开(公告)号：CN111399852B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010166987.X
申请日：2020-03-11
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06F8/53
摘要： 本发明公开了一种基于DSP处理器特点的指令集静态反汇编方法，包括以下步骤：S1：建立数据文件格式分析库和二进制映射汇编数据库；S2：读出二进制数据，得到原始二进制数据；S3：根据数据文件格式分析库处理原始二进制数据，得到属于程序段的二进制代码数据；S4：采用静态反汇编法对二进制代码数据进行反汇编，得到对应的汇编指令；S5：对汇编指令添加分支标识符，完成DSP处理器的静态反汇编。该方法将对运行于DSP处理器平台的二进制代码进行反汇编，获得汇编级的代码。本发明为了适应DSP处理器的特点，对反汇编的过程做出了改进与适应，同时为了提升反汇编的正确性，加入了汇编检测，保证了反汇编的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114676438A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210397011.2
申请日：2022-04-15
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06F21/57
摘要： 本发明公开了一种面向硬件系统多维脆弱性的快速探测方法，该方法首先根据硬件系统的结构抽取硬件系统特征集；其次基于硬件系统特征集，构建硬件系统数据与漏洞数据库；最后通过漏洞搜索算法找到能够匹配成功的漏洞条目与硬件系统，实现多维度脆弱性探测。本发明可以基于硬件系统的设计文档和漏洞数据库进行脆弱性探测，在硬件系统的设计阶段发现系统内存在的不同维度协同工作产生的多维度脆弱性，支持在设计阶段及时更改系统架构消除脆弱性。因此，本发明为硬件系统设计中引入的漏洞提供了一种有效的探测方法，保障了硬件系统设计的安全性。
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公开(公告)号：CN112711256B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011556186.0
申请日：2020-12-23
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的目标搜索观测点自动生成方法，通过RRT算法生成随机树tree并根据每一个树节点的观测区域对于整个地图可视化的贡献值以特殊方式进行筛选，自动生成能够观测到整个地图环境可行区域的观测点，可以满足自主移动机器人目标搜索任务需求，可用于自主移动机器人目标搜索任务规划。该发明能够针对移动机器人的工作环境，自动的生成用于移动机器人目标搜索及相关路径规划所用到的观测点，该方法解决了观测点分析选取的问题，很大程度的提高了移动机器人目标搜索中的自主性。
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公开(公告)号：CN112894817B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110110575.9
申请日：2021-01-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。
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公开(公告)号：CN114065805A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111256978.0
申请日：2021-10-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于样本迁移的在线脑电分类方法。本发明首先将脑电信号逐个进行在线欧式对齐，然后采用CSP算法提取特征，接着通过在线分类器与离线分类器加权结合来进行标签预测，最后利用真实标签来更新分类器和权重。本发明提出的在线欧式对齐方法，更适合脑电信号在线预对齐，获得的分类精度更优，并且占用内存和运行时间更少，基于此本发明将可以有效提高在线脑电信号分类的性能。
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公开(公告)号：CN113433850A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110626594.7
申请日：2021-06-04
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种FPGA异态逻辑修复方法，应用于FPGA所在的待测电路上，通过将待测电路划分为待测网格，通过温度传感器采集待测网格的振荡频率矩阵，该温度传感器为基于环形振荡器的温度传感器，然后基于振荡频率矩阵建立预测模型和定位模型，通过所述预测模型和所述温度传感器在预设时间间隔到达时对所述待测网格进行检测得到检测结果，并根据所述检测结果判断是否存在所述异态逻辑，若存在，则通过定位模型确定出异态逻辑区域，并对待测电路进行配置修复，若不存在，则根据预设时间间隔进行下一次检测，实现了快速准确的对异态逻辑的定位以及修复。
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