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公开(公告)号：CN117045414A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310990850.X
申请日：2023-08-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明公开了一种躯干损伤患者主动姿态支持机器人；包括以下部件：胸腔支架、驱动电机、减速箱、电动执行器、骨盆支架、3号链、2号链、1号链；还包含一些其他的附件：椅子、万向节、铰链等。本发明分为躯干部分和盆骨部分两个部分。躯干部分有四个自由度，负责支撑患者从胸腔到盆骨部分的躯干；盆骨部分有三个自由度，负责辅助患者盆骨的一系列生理运动。总共具有七个自由度，足够实现对人体躯干多个自由度的康复训练，可以满足人体腰部的前屈后伸、左右侧屈和左旋右旋等活动。通过控制两个支架使患者保持或运动到某一位姿，可以有效防止静止姿势而造成的脊柱畸形或痤疮，以及辅助患者完成一系列康复运动。弥补了我国在躯干康复领域机器人的缺口。
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公开(公告)号：CN116942470A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310909754.8
申请日：2023-07-24
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度踝足矫形器，包括脚踝外骨骼模块和传动装置模块，脚踝外骨骼模块包括固定支撑的脚板、梁架、悬臂梁和工作台，梁架将悬臂梁的末端竖直固定在脚板上，工作台包括垂直滑轨和水平滑轨，工作台与悬臂梁相连的位置设为负载点，悬臂梁竖直布置，竖直滑轨与悬臂梁平行，水平滑轨与垂直滑轨互相垂直，竖直滑轨与水平滑轨滑动连接，水平滑轨通过负载点与悬臂梁滑动连接；传动装置模块包括肢体支架、滑轮和液压油缸，液压油缸竖直布置与竖直滑轨平行并通过肢体支架相连，滑轮位于液压缸的两端，滑轮上绕设有缆绳，缆绳分别与液压油缸内的活塞和水平滑轨相连。液压油缸工作时带动缆绳运动，进而带动工作台中的水平滑轨沿悬臂梁运动。
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公开(公告)号：CN115356986A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211007603.5
申请日：2022-08-22
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种基于Be‑SA算法的工业机器人绝对定位精度提高方法，首先建立测量坐标系，进行数据点位采集和数据预处理，基于工业机器人的DH模型构建综合误差模型，通过Be‑SA算法辨识误差参数。本发明的方法建立的综合误差模型考虑误差来源更加全面，计算表达更为简洁，对于激光跟踪仪测得的靶球位置数据可以直接进行辨识分析，使得误差参数的辨识更加明确，同时本发明基于Be‑SA算法，相对于传统SA算法，对于寻优步长和方向以及温度衰减方式上进行改进，在工业机器人的运动学误差参数的辨识上具有更快的收敛速度和更高的寻优精度，能有效提高工业机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN112446102B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201910800560.8
申请日：2019-08-28
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种复杂扭曲叶片型面自适应重构方法，具体包括：对加工后的叶片进行轮廓测量，并处理得到准确的叶身轮廓测量数据；对测量点数据特征进行分析并进行节点层NURBS曲线拟合；初步拟合叶片NURBS曲面并设计适应度函数；利用自适应步长蝙蝠算法寻找最优解，提取参数并重构最佳重构叶片型面。本发明一方面可以根据叶片的轮廓点云测量点节点层特征进行曲面拟合，有效提升了型面三维重构效率，另一方面可以通过全局和局部搜索两个阶段快速得到高精度的扭曲叶片重构型面，避免陷入局部最优和失真，极大地提升了叶片型面重构的效率，有效保证了对扭曲叶片型面的重构精度。
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公开(公告)号：CN112433507B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910788657.1
申请日：2019-08-26
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/404 , G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于LSO‑LSSVM的五轴数控机床综合热误差建模方法，包括以下步骤：S1、采集样本数据并对其进行归一化处理；S2、采用灰色关联度与偏相关分析法从样本数据中选出热误差建模的输入变量；S3、采用狮群算法获得最优的LSO‑LSSVM组合模型参数和最优的热误差预测模型；S4、评价该方法的正确性。本发明基于狮群算法优化LSSVM模型的两个核心参数，可行解空间范围搜索范围大，有利于找到更加合理的参数组合，同时该算法寻优速度快，不需要太多的迭代次数就可获得优化的LSO‑LSSVM组合模型准确预测数控机床各部分热误差，将预测值输入补偿系统中进行热误差补偿，补偿后可以显著提高五轴数控机床的加工精度。
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公开(公告)号：CN105312983B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201410729194.9
申请日：2014-12-05
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了种整体螺旋桨智能磨削加工系统,主要解决了现有螺旋桨型面数控加工设备昂贵、工人打磨劳动强度大、磨屑粉尘危害大等问题。该整体螺旋桨智能磨削加工系统包括六轴工业机器人、工件支承台、T型槽平板、磨削装置及组合式铝合金玻璃屋,连接法兰将磨削装置固定在机器人末端关节上,通过机器人多关节联动实现磨具在整体螺旋桨各桨叶表面的精准磨削加工。本发明结构设计巧妙,整体桨叶型面磨抛加工功能全面,通用性强,大大降低了整体螺旋桨制造难度和生产成本,杜绝了磨屑粉尘危害,具有较好的实用和推广价值。
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公开(公告)号：CN106213805B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610584240.X
申请日：2016-07-22
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种多用途阅读架，包括固定装置、夹持装置、指示装置以及支架，固定装置和夹持装置分别设置于支架两端，固定装置用于固定整个装置，夹持装置包括平板组件、纵向夹持组件以及横向夹持组件，纵向调节组件设置于平板组件的中部，用于对待阅读物进行纵向固定，横向调节组件共有两组，对称设置于平板组件两侧，用于对待阅读物进行横向固定，指示装置包括两组结构一样的指示组件，对称设置于夹持装置的两侧，用于指示适当的阅读距离。该阅读架结构简单，构思巧妙，便于携带，具有很强的实用化价值，值得在业内推广。
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公开(公告)号：CN105607575B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610055439.3
申请日：2016-01-27
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种基于FA‑LSSVM的数控机床主轴热漂移建模方法，包括以下步骤：S1、采集样本数据并对其进行归一化处理；S2、采用模糊均值聚类分组方法和基于多元线性回归的搜索算法从样品数据中选出热漂移建模的输入变量；S3、采用烟花算法获得最优的FA‑LSSVM组合模型参数和最优热漂移预测模型；S4、评价该方法的正确性。本发明基于烟花算法优化LSSVM模型的两个核心参数，可行解空间搜索范围大，有利于找到更加合理的参数组合，同时该算法寻优速度快，不需要太多迭代次数就可获得优化的FA‑LSSVM组合模型准确预测数控机床主轴热误差，能更加有效地降低数控机床的热误差，显著提高数控机床的加工精度。
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公开(公告)号：CN105965353A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610357169.1
申请日：2016-05-25
申请人： 电子科技大学
CPC分类号： B24B21/165 , B24B21/002 , B24B21/18 , B24B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于整体叶盘叶片型面以及进排气边磨抛的砂带磨削装置。本装置主要包括:安装法兰，惰轮，张紧机构，主动轮，接触轮机构，磨削力控制机构、磨头支撑板，主轴电机等组成，惰轮、张紧轮、接触轮与驱动轮通过刚性轴固定在磨头支撑板上，主轴电机通过带动驱动轮实现砂带高速运动，浮动气缸控制张紧轮实现砂带的张紧；接触轮安装在接触轮支架上，接触轮支架通过铰接方式安装在磨头支撑板上，其末端与精密伺服电动缸的输出端连接，通过伺服电动缸的推动实现接触轮支架的摆动和磨削力的控制，本发明结构设计巧妙，磨抛灵活性较大，通用性强，易于在数控机床上集成，大大降生产成本，具有较好的实用和推广价值。
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公开(公告)号：CN105607575A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610055439.3
申请日：2016-01-27
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/32352
摘要： 本发明公开了一种基于FA-LSSVM的数控机床主轴热漂移建模方法，包括以下步骤：S1、采集样本数据并对其进行归一化处理；S2、采用模糊均值聚类分组方法和基于多元线性回归的搜索算法从样品数据中选出热漂移建模的输入变量；S3、采用烟花算法获得最优的FA-LSSVM组合模型参数和最优热漂移预测模型；S4、评价该方法的正确性。本发明基于烟花算法优化LSSVM模型的两个核心参数，可行解空间搜索范围大，有利于找到更加合理的参数组合，同时该算法寻优速度快，不需要太多迭代次数就可获得优化的FA-LSSVM组合模型准确预测数控机床主轴热误差，能更加有效地降低数控机床的热误差，显著提高数控机床的加工精度。
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