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公开(公告)号：CN109287122B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201780002564.0
申请日：2017-05-22
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G01C21/26
摘要： 本申请涉及基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统。在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。
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公开(公告)号：CN109070889A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780002407.X
申请日：2017-03-30
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 车道偏离检测系统基于当自动驾驶车辆(ADV)接触减速路缘(诸如横跨车道放置的减速带)时收集的传感器数据来检测ADV正偏离ADV正在行驶的车道。当ADV接触减速路缘时，车道偏离检测系统检测并计算ADV的移动方向与减速路缘的纵向方向之间的角度。系统基于该角度计算ADV的移动方向相比于车道的车道方向偏离多少。通常，车道方向基本上垂直于减速路缘的纵向方向。基于该角度产生诸如速度控制命令和/或转向控制命令的控制命令以校正ADV的移动方向。
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公开(公告)号：CN110325935B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/18 , G01C21/34 , G05D1/00 , G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G09B29/10
摘要： 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN110621541A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60Q1/26
摘要： 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN110325935A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN109195860B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201780002418.8
申请日：2017-04-19
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。
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公开(公告)号：CN109195860A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780002418.8
申请日：2017-04-19
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到ADV的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。
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公开(公告)号：CN110621541B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60Q1/26
摘要： 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN109070889B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780002407.X
申请日：2017-03-30
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 车道偏离检测系统基于当自动驾驶车辆(ADV)接触减速路缘(诸如横跨车道放置的减速带)时收集的传感器数据来检测ADV正偏离ADV正在行驶的车道。当ADV接触减速路缘时，车道偏离检测系统检测并计算ADV的移动方向与减速路缘的纵向方向之间的角度。系统基于该角度计算ADV的移动方向相比于车道的车道方向偏离多少。通常，车道方向基本上垂直于减速路缘的纵向方向。基于该角度产生诸如速度控制命令和/或转向控制命令的控制命令以校正ADV的移动方向。
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公开(公告)号：CN109287122A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201780002564.0
申请日：2017-05-22
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G01C21/26
摘要： 在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。
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