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公开(公告)号：CN111033423A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053208.6
申请日：2018-04-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 第一定位系统(401)使用第一组传感器(115A)来执行第一定位，以跟踪沿着从起点到终点的路径的ADV(300)的位置。生成第一定位曲线(501)，其结果表示由第一定位系统(401)跟踪的沿着路径的ADV(300)的位置。同时，第二定位系统(402)使用第二组传感器(115B)来执行第二定位，以跟踪沿着路径的ADV(300)的位置。生成第二定位曲线(502)，其结果表示由第二定位系统(402)跟踪的沿着路径的ADV(300)的位置。通过将第二定位曲线(502)与作为定位参考的第一定位曲线(501)进行比较来确定第二定位系统的系统延迟。然后利用第二定位系统的系统延迟来补偿后续ADV(300)的路径规划。
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公开(公告)号：CN109070744A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780002707.8
申请日：2017-03-10
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
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公开(公告)号：CN109070744B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780002707.8
申请日：2017-03-10
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
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公开(公告)号：CN108834425B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201780002536.9
申请日：2017-03-03
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 根据一个实施方式，当ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，基于ADV的当前位置确定第一速度参考值。响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令而动态地测量ADV的当前位置。基于当前命令周期的当前目标位置确定第二速度参考值。随后基于第一速度参考值、第二速度参考值和当前命令周期ADV的目标速度来生成用于控制处于自动驾驶模式的ADV的速度的速度控制命令，使得ADV在从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式之后以与转换到自动驾驶模式之前相似的加速率操作或者相似的减速率操作。
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公开(公告)号：CN108885152A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780002534.X
申请日：2017-03-10
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求。响应于该请求，确定ADV的多个区段的多个区段质量。区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上。基于ADV的区段的区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，其中质量中心表示整个ADV的整个质量的中心。基于整个ADV的质量中心的位置的转向控制命令以用于ADV的转向控制。
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公开(公告)号：CN111033422B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201880053195.2
申请日：2018-05-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 基于ADV的至少当前位置确定横向漂移误差。使用预定的分割算法，将横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差。规划模块为当前驾驶周期规划路径或轨迹，以在预定时间段内从当前位置驾驶ADV。规划模块通过基于第一漂移误差至少修改轨迹的起点来对轨迹执行第一漂移误差校正，以生成修正轨迹。控制模块控制ADV按照修正轨迹驾驶，包括基于第二漂移误差执行第二漂移误差校正。因此，ADV能够按照更接近理想状况的路径驾驶。
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公开(公告)号：CN111033422A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053195.2
申请日：2018-05-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 基于ADV的至少当前位置确定横向漂移误差。使用预定的分割算法，将横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差。规划模块为当前驾驶周期规划路径或轨迹，以在预定时间段内从当前位置驾驶ADV。规划模块通过基于第一漂移误差至少修改轨迹的起点来对轨迹执行第一漂移误差校正，以生成修正轨迹。控制模块控制ADV按照修正轨迹驾驶，包括基于第二漂移误差执行第二漂移误差校正。因此，ADV能够按照更接近理想状况的路径驾驶。
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公开(公告)号：CN110621541A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60Q1/26
摘要： 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN108834425A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201780002536.9
申请日：2017-03-03
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60W50/08 , B60W30/143 , B60W50/082 , B60W2050/0074 , B60W2050/0096 , B60W2510/0657 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2540/10 , B60W2550/402 , B60W2720/10 , B60W2720/106 , G05D1/0088 , G05D1/0223
摘要： 根据一个实施方式，当ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，基于ADV的当前位置确定第一速度参考值。响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令和当前命令周期的目标速度而动态地测量ADV的当前位置。基于当前命令周期的当前目标位置确定第二速度参考值。随后基于第一速度参考值、第二速度参考值和当前命令周期ADV的目标速度来生成用于控制处于自动驾驶模式的ADV的速度的速度控制命令，使得ADV在从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式之前或之后以相似的加速率或减速率操作。
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