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公开(公告)号：CN106102639B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201580013292.5
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种器械无菌盖布，其包括塑料片和密封到塑料片中的第一开口的袋。袋被成形为围绕包括致动器的滑架安装。器械无菌适配器(ISA)耦接到袋中的第二开口。ISA包括位于袋的相对侧上并且联接在一起的底板和顶板。加强片可围绕第二开口耦接到袋，从而提供对应于保持在底板与顶板之间的袋的一部分的相对无弹性的区域。底板的一部分可突出穿过顶板，从而提供基准面以接收手术器械。ISA可包括松销，当安装手术器械时，松销压下滑架中的感测销。
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公开(公告)号：CN110448383A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910766854.3
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及将远程操作外科手术器械固定到致动器的闩锁。器械无菌适配器(310)联结外科手术器械(120)和器械滑动架(130)。器械无菌适配器(310)包括器械板(430)和与器械板(430)相接合的闩锁板(400)，器械板提供第一表面以接收外科手术器械(120)。闩锁板(400)包括第二表面以接收器械滑动架(130)和闩锁结构。每个闩锁结构具有远离闩锁板(400)的第二表面延伸的滑动架闩锁臂(410)和与滑动架闩锁臂(410)接合的器械闩锁臂(405)。器械闩锁臂(405)延伸穿过器械板(430)并且远离器械板(430)的第一表面。连接构件(425)将滑动架闩锁臂(410)和器械闩锁臂(405)柔性地连接到闩锁板(400)的剩余部分。连接构件(425)可以垂直于闩锁臂(405)。闩锁臂(405)可以接合器械滑动架(130)和外科手术器械(120)中的固定锁定表面。
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公开(公告)号：CN107595392A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710795325.7
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN106102640A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580013607.6
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 一种远程操作外科系统具有器械操纵器，该器械操纵器包括均提供独立的旋转运动的第一滑架驱动器和第二滑架驱动器。每个滑架驱动器包括第一接合特征部。外科器械包括两个器械驱动器，每个器械驱动器接收来自两个滑架驱动器之一的旋转运动。每个器械驱动器包括第二接合特征部，该第二接合特征部接合第一接合特征部以将滑架驱动器绝对耦接到器械驱动器。器械驱动器被旋转地耦接在一起。操纵器控制器控制两个滑架驱动器的旋转并且将与第一滑架驱动器的旋转相反的运动施加到第二滑架驱动器，直到第一接合特征部绝对接合第二接合特征部。外科器械可以包括能够无限地旋转的器械轴。器械驱动器可以旋转地耦接到器械轴。
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公开(公告)号：CN108113755B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710873644.5
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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公开(公告)号：CN111281550A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010087628.5
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , A61B34/30 , A61B46/00 , A61B46/10 , A61B90/00 , A61B90/98 , A61B17/00 , A61B46/23 , B29C48/18 , B29C48/49 , B31B70/84 , F16H1/20 , B29L9/00
摘要： 本申请涉及手术器械与远程操作致动器之间的无菌屏障。一种器械无菌盖布，其包括塑料片和密封到塑料片中的第一开口的袋。袋被成形为围绕包括致动器的滑架安装。器械无菌适配器(ISA)耦接到袋中的第二开口。ISA包括位于袋的相对侧上并且联接在一起的底板和顶板。加强片可围绕第二开口耦接到袋，从而提供对应于保持在底板与顶板之间的袋的一部分的相对无弹性的区域。底板的一部分可突出穿过顶板，从而提供基准面以接收手术器械。ISA可包括松销，当安装手术器械时，松销压下滑架中的感测销。
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公开(公告)号：CN106102638B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201580013290.6
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种器械无菌盖布，其包括塑料片和耦接到塑料片的器械无菌适配器(ISA)。ISA包括位于塑料片板的相对侧上并且联接在一起的底板和顶板。底板中的通道允许器械滑架通量连接件穿过塑料片和底板，以与顶板相邻。顶板包括将与器械滑架的通量连接件的上表面相邻的信号传输区域。通量连接器可使在顶板的信号传输区域中的开口闭合，并且提供用于电信号或光信号的路径。顶板的信号传输区域可变薄，以允许RFID传感器更靠近附接到器械无菌适配器的手术器械中的RFID设备。
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公开(公告)号：CN106132342A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201580013601.9
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种联结外科手术器械(120)和器械滑动架(130)的器械无菌适配器(310)。该器械无菌适配器(310)包括一个器械板(430)和一个与该器械板(430)相接合的闩锁板(400)，该器械板提供第一表面以接收该外科手术器械(120)。该闩锁板(400)包括第二表面以接收该器械滑动架(130)和闩锁结构。每个闩锁结构具有远离该闩锁板(400)的第二表面延伸的滑动架闩锁臂(410)和与该滑动架闩锁臂(410)接合的器械闩锁臂(405)。该器械闩锁臂(405)延伸穿过该器械板(430)并且远离该器械板(430)的第一表面。连接构件(425)将该滑动架闩锁臂(410)和器械闩锁臂(405)柔性地连接到该闩锁板(400)的剩余部分。该连接构件(425)可以垂直于闩锁臂(405)。闩锁臂(405)可以接合该器械滑动架(130)和该外科手术器械(120)中的固定锁定表面。
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公开(公告)号：CN104334109A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380027604.9
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/37 , A61B1/00193 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2034/742 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1689 , B25J18/007 , G05B2219/40365 , Y10S901/15
摘要： 本发明涉及用于通过在操纵器臂的运动雅可比行列式的零空间内移动操纵器来重新配置外科手术操纵器的装置、系统和方法。在一个方面，响应接收重新配置命令，该系统驱动第一组接头并计算将位于零空间内的多个接头的速度。接头根据该重新配置命令和所计算的移动而被驱动，以便保持末端执行器或器械轴枢转所绕的远程中心的期望的状态。在另一个方面，接头还根据在雅可比行列式的零垂直空间内的所计算的末端执行器或远程中心位移速度而被驱动，从而与末端执行器或远程中心的所期望的移动同时地实现所期望的重新配置。
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公开(公告)号：CN111281550B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010087628.5
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , A61B34/30 , A61B46/00 , A61B46/10 , A61B90/00 , A61B90/98 , A61B17/00 , A61B46/23 , B29C48/18 , B29C48/49 , B31B70/84 , F16H1/20 , B29L9/00
摘要： 本申请涉及手术器械与远程操作致动器之间的无菌屏障。一种器械无菌盖布，其包括塑料片和密封到塑料片中的第一开口的袋。袋被成形为围绕包括致动器的滑架安装。器械无菌适配器(ISA)耦接到袋中的第二开口。ISA包括位于袋的相对侧上并且联接在一起的底板和顶板。加强片可围绕第二开口耦接到袋，从而提供对应于保持在底板与顶板之间的袋的一部分的相对无弹性的区域。底板的一部分可突出穿过顶板，从而提供基准面以接收手术器械。ISA可包括松销，当安装手术器械时，松销压下滑架中的感测销。
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