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公开(公告)号：CN107595392B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710795325.7
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN111481291A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010380399.6
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
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公开(公告)号：CN104334112B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201380028484.4
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00477 , A61B2034/304 , F16M11/2035
摘要： 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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公开(公告)号：CN104349741B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201380028807.X
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00477 , A61B2090/506
摘要： 一种用于微创机器人手术的远程中心操纵器包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器以及将该器械夹持器联接到该基座连杆的连杆机构。该连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆机构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线与第一轴线成角度偏移不是90度的非零角度。
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公开(公告)号：CN104334110A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380027983.1
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要： 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN111616804B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010492190.9
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘可包括主体和附接设备特征件。主体可按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可连接到主体。附接设备特征件可被配置为将所述手术帷帘安装至所述臂或主立柱，以便用所述手术帷帘覆盖所述臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可通过在所述臂或主立柱上的所述手术帷帘的安装位置中的传感器可检测。主立柱和臂中的至少一个可包括传感器以检测手术帷帘的附接设备特征件。
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公开(公告)号：CN110292441B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910524185.9
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及具有有源偏置的恒定力弹簧。一种补偿的恒定力弹簧装置包括支架、由支架可旋转地支撑的卷筒以及缠绕在卷筒上的恒定力弹簧。马达被固定到支架并且向卷筒提供补偿力。马达可以位于卷筒的内部体积中。控制模块可以耦连至马达以控制补偿力。位置传感器可以耦连至控制模块。补偿力可以响应于来自位置传感器的信号。恒定力弹簧可以支撑负载并且平衡负载上的重力。当负载接近行程范围的端时，补偿力可以被调节。
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公开(公告)号：CN108113755B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710873644.5
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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公开(公告)号：CN111513852A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010380471.5
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
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公开(公告)号：CN111467038A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010418702.7
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及手术器械操纵器方面。一种用于微创机器人手术的远程中心操纵器包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器以及将该器械夹持器联接到该基座连杆的连杆机构。该连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆机构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线与第一轴线成角度偏移不是90度的非零角度。
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