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公开(公告)号：CN113855221B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111445302.6
申请日：2021-12-01
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及穿刺医用器具技术领域，公开一种用于消融针的末端持针夹具和执行消融术的手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接执行消融术的手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于消融针穿入的消融针限位槽，消融针限位槽具有适于消融针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有消融针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住消融针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本发明解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、消融针限位装置等多种因素影响，导致消融针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
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公开(公告)号：CN113796937A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111372200.6
申请日：2021-11-19
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明涉及医用穿刺设备技术领域，公开了一种穿刺套管针组件和穿刺装置。穿刺套管针组件包括：同轴套管和同轴套管滑动连接的针芯；同轴套管的头端包括沿其轴向方向，用于与病灶进行穿刺接触的轴向接触面，和围合形成轴向接触面的侧向接触面；轴向接触面包括间隔设置的多个第一接触面和多个第二接触面，以形成能够使病灶流出的组织液进入同轴套管中的高度差间隙；同轴套管的尾端用于与注射器连接；第一接触面为向所述针芯的轴向方向的外侧延伸的凸面。本发明解决了由于同轴套管穿刺针的头端设置过于尖锐方便穿刺吸取组织液，同时导致容易刺破周围组织，同轴套管穿刺针的头端过于平齐能保护周围组织而无法提高穿刺抽取效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN110619679A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910854469.4
申请日：2019-09-10
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种路径自动规划装置及方法，装置包括：第一获取模块获取操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据；第二获取模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据，获取所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据；筛选模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据和所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据，筛选保留与所需进行路径规划的目标体内碰撞规避物体不发生碰撞的非碰撞路径；第三获取模块根据保留的非碰撞路径，获取对所需进行路径规划的目标体内的目标物体进行操作最优路径。可自动规划找到所需进行路径规划的目标体内目标物体进行操作的最优路径。
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公开(公告)号：CN110613519A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910893680.7
申请日：2019-09-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和tracker定位工具，tracker定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集tracker定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和tracker定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。
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公开(公告)号：CN109044531B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810950511.8
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明涉及医疗设备，尤其涉及一种接触感应式的末端位置导航跟踪装置。所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置包括导航跟踪工具和控制系统，所述导航跟踪工具包括探针，所述导航跟踪工具与所述控制系统之间设有接触信号传感器；所述探针不与目标区域接触时，所述接触信号传感器处于闭合状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具断开；所述探针与所述目标区域接触时，所述接触信号传感器处于打开状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具连接，从而控制所述导航跟踪工具采集所述探针底端的位置坐标信息。本发明所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置有效避免了探针并未触碰目标区域但已采集到目标点的情况，进而有效避免了不必要的误差。
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公开(公告)号：CN114037803B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210024323.9
申请日：2022-01-11
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种医学图像三维重建方法及系统，涉及医学图像领域。所述方法包括：获取医学图像；识别所述医学图像中的各个目标器官，分别确定所述各个目标器官的目标像素值范围；基于所述目标像素值范围对所述医学图像进行预处理，获取与所述目标器官对应的特征增强后的医学图像；基于与所述各个目标器官对应的所述特征增强后的医学图像重建三维图像。
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公开(公告)号：CN114209445A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111372798.9
申请日：2021-11-19
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B90/10
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种用于肺结节胸腔镜切除治疗前的定位的定位器、定位装置和定位方法。所述定位器包括，定位锚端和锚线，所述锚线的第一端连接设置在所述定位锚端的结构的中部，所述锚线的第二端伸出患者的体表；其中，所述定位锚端包括用于刺穿并固定设置在所述患者的病灶处的医用弹簧；所述医用弹簧处于定位状态时的轴向方向与所述锚线的拉伸方向的夹角为α，且α≠0±180°n，(n＝0.1.2.3……)。本发明解决了现有的钢丝定位器由于钢丝与用于进行病灶定位的螺旋弹簧的端部连接，导致螺旋弹簧在病灶定位过程中，容易因钢丝的拖拽而脱离病灶定位点，从而影响定位效果，进而影响后续的治疗操作的技术问题。
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公开(公告)号：CN113954082B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111584355.6
申请日：2021-12-23
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本申请提供一种适用于穿刺手术机械臂的控制方法、机械臂控制设备以及消融辅助系统，其中方法包括：基于握持穿刺针的机械臂的当前姿态，确定所述机械臂的当前定位点的位置信息和当前定位轴的位置信息；根据所述当前定位点与所述当前定位轴的位置关系、以及目标定位轴的位置信息，确定所述机械臂目标姿态下的目标定位点的位置信息，其中目标定位轴的位置信息是根据病灶的穿刺路径数据确定的；根据所述目标定位点和所述目标定位轴的位置信息，控制所述机械臂移动至所述目标姿态，使得穿刺针对准穿刺路径。
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公开(公告)号：CN113855221A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111445302.6
申请日：2021-12-01
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及穿刺医用器具技术领域，公开一种用于消融针的末端持针夹具和执行消融术的手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接执行消融术的手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于消融针穿入的消融针限位槽，消融针限位槽具有适于消融针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有消融针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住消融针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本发明解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、消融针限位装置等多种因素影响，导致消融针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
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公开(公告)号：CN113796961A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111371973.2
申请日：2021-11-19
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种种适用于肺部病灶定位的可调节植入定位器，包括锚端，被配置为通过穿刺针刺入人体病灶后从所述穿刺针的穿刺端释放至所述人体病灶并锚定；锚线，所述锚线的第一端与所述锚端连接，所述锚线的第二端能够随着所述穿刺针从人体退出，沿着所述穿刺针的穿刺路径伸出到人体体表外侧并在贴近所述人体体表外侧表面处设置定位结构。医生根据定位器的定位对病灶实施消融术时可以根据锚线第二端的指示快速找到病灶的大体位置，从而提高了医生消融术的手术效率。此外，锚端设置于病灶组织内，容易受到其他组织的遮挡而导致锚端不易被CT扫描定位，而长长的锚线则容易被CT扫描显示，从而可以沿着锚线找准锚端的位置。
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