公开(公告)号：CN105573253B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610023068.0

申请日：2016-01-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  叶婷婷 ,  周牧雄 ,  吕联林 ,  高裕强

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN104133424B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410408063.0

申请日：2014-08-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  李实懿 ,  施方圆 ,  叶婷婷 ,  陈建鹏 ,  姚立纲

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。

公开(公告)号：CN105573253A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610023068.0

申请日：2016-01-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  叶婷婷 ,  周牧雄 ,  吕联林 ,  高裕强

IPC: G05B19/41

CPC classification number: G05B19/41 ,  G05B2219/39146

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN104133424A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410408063.0

申请日：2014-08-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  李实懿 ,  施方圆 ,  叶婷婷 ,  陈建鹏 ,  姚立纲

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。

公开(公告)号：CN203528897U

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201320700190.9

申请日：2013-11-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈硕 ,  叶婷婷 ,  蓝兆辉 ,  朱建风 ,  王志强

IPC: B65B43/18

Abstract: 本实用新型提供一种横型供袋式包装机的取袋分离机构，包括机架、横置于机架内的取袋杆，取袋杆通过机架和三个摆杆形成具有虚约束的平行四边形连杆结构，所述取袋杆一端设有吸附装置，摆杆中的驱动杆通过驱动装置相对机架旋转并带动取袋杆相对机架上下运动，从而实现取袋分离机构的下降取袋和上升送袋的功能，本实用新型结构紧凑，吸盘的运动幅度较小，取袋成功率高，适合于小麦、玉米、大米、饲料等粮食类物料的全自动定量包装。