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公开(公告)号：CN106439385B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610868917.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。
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公开(公告)号：CN106439385A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610868917.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
摘要： 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。
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公开(公告)号：CN115953465A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211085525.0
申请日：2022-09-06
申请人： 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及三维视觉抓取的技术方法领域,具体是公开一种基于模块化机器人实训平台的三维视觉随机抓取处理方法，步骤：获取指定区域的二维RGB图像和深度信息；上位机调用视觉识别模块读入二维RGB图像进行二维或三维的识别图像处理，视觉识别模块进行二维或三维的识别图像处理，将边缘信息点集通过多边形拟合函数进行多边形拟合，判断出工件的形状为矩形或三角形，计算出矩形或三角形的工件的中心点坐标以及旋转角度发送给上位机；将中心点坐标映射为现实中心点坐标传递给抓取机器人；抓取机器人从上位机获取信息动作达到指定位置进行抓取。该方法提供了一种适于基于模块化机器人实训平台应用，有利于实训平台灵活应用以满足学生学习需要。
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公开(公告)号：CN106287106B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115796412A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211315303.3
申请日：2022-10-26
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/26
摘要： 本发明公开了一种基于全域信息融合的楼宇火灾逃生路径规划方法及装置，该方法通过融合楼宇物理信息系统、楼宇外部火灾安全救援系统、城市交通调度系统、楼宇BIM系统和城市3D地理信息系统等数据，对楼宇火灾逃生路径进行实时评估，以最短和不拥挤为原则确定基于人身安全系数最优的逃生路径。根据楼宇内部情况结合楼宇周围的消防站的救援实时动态信息求解最优逃生路径，达到灾情管控、人员逃生、救援实施全域信息共融，以确定最佳逃生路径策略，提高楼宇火灾处置的效率和质量，能够从火灾全生命周期演变，获取最大安全空间及逃生路径实时规划，避免信息孤岛或者片面信息导致的人员拥堵或受困。
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公开(公告)号：CN106245703B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN106287106A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106245703A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN206096898U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621096554.7
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本实用新型公开的是一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置。本实用新型不仅实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，提高了控制精度，使机器人的诊断及维修更方便快捷。
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公开(公告)号：CN206070622U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201621096845.6
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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