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公开(公告)号：CN106439385A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610868917.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。
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公开(公告)号：CN108995739A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810758946.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B62D63/02
Abstract: 本发明公开一种通用全向机器人开发平台，涉及移动平台领域，包括平台壳体、全方位移动机构、雷达、传感器、拓展载物台、拓展连接板、控制系统和操作系统，全方位移动机构设置在平台壳体的下部用于支撑移动整个平台并连接控制系统由其控制，激光雷达设置在平台壳体上用于扫描周围环境，传感器设置在平台壳体上用于避障监测，拓展载物台设置在平台壳体上用于安置拓展设备，拓展连接板设置在平台壳体上用于安置供拓展设备连接的连接部件，控制系统用于控制平台上各设备的动作控制，操作系统用于管理和控制整个平台及在该平台上开发的机器人；该平台的全向移动灵活性更好，能够适应更复杂的环境和工况，且便于进行功能拓展和二次开发。
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公开(公告)号：CN106439385B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610868917.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。
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公开(公告)号：CN108556580A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810104567.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，包括电机架，该电机架上配合装设有电机减速器、主轴承、联轴器以及输出轴，所述输出轴通过所述主轴承适配地固定装设在所述电机架上，所述电机减速器通过所述联轴器与所述输出轴的一端相连接，所述输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述电机架上还配合装设有一减震装置以及两对称设置的后铰链结构。本发明不仅能够适应平台全向移动特性带来的复杂多变受力情况，而且可应对更复杂的地面工况和更大的负载，扩大平台的应用范围；另外本独立悬架结构结构简单，成本低，适用于全向移动平台结构紧凑空间尺寸小的需求。
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公开(公告)号：CN106287106B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106245703B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN106287106A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106245703A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN206096898U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621096554.7
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型公开的是一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置。本实用新型不仅实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，提高了控制精度，使机器人的诊断及维修更方便快捷。
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公开(公告)号：CN206070622U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201621096845.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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