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公开(公告)号：CN111032563A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880056436.9
申请日：2018-08-29
申请人： 索科普哈应用研究产品商业化公司基因科学SEC , 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 戴维·朗古 , 亚历克西斯·卢西尔·德比安 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 一种用于控制物体与拴系到物体的负载之间的系绳的张力的系统，包括(一个或多个)磁流变(MR)流体致动器单元，该MR流体致动器单元包括至少一个扭矩源和至少一个MR流体离合器设备，该至少一个MR流体离合器设备耦接到至少一个扭矩源以从该至少一个扭矩源接收扭矩，该MR流体离合器设备可控制为经由MR流体致动器单元的输出端传递可变量的扭矩。张紧构件连接到输出端，以便在磁流变流体离合器设备致动时被输出构件拉动，张紧构件的自由端部适于在被输出构件拉动时施加拉动作用。(一个或多个)传感器提供指示物体与拴系到物体的负载之间的关系的信息。控制器基于所述信息在施加拉动作用的过程中控制至少一个MR流体离合器设备。
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公开(公告)号：CN111032563B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201880056436.9
申请日：2018-08-29
申请人： 索科普哈应用研究产品商业化公司基因科学SEC , 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 戴维·朗古 , 亚历克西斯·卢西尔·德比安 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 一种用于控制物体与拴系到物体的负载之间的系绳的张力的系统，包括(一个或多个)磁流变(MR)流体致动器单元，该MR流体致动器单元包括至少一个扭矩源和至少一个MR流体离合器设备，该至少一个MR流体离合器设备耦接到至少一个扭矩源以从该至少一个扭矩源接收扭矩，该MR流体离合器设备可控制为经由MR流体致动器单元的输出端传递可变量的扭矩。张紧构件连接到输出端，以便在磁流变流体离合器设备致动时被输出构件拉动，张紧构件的自由端部适于在被输出构件拉动时施加拉动作用。(一个或多个)传感器提供指示物体与拴系到物体的负载之间的关系的信息。控制器基于所述信息在施加拉动作用的过程中控制至少一个MR流体离合器设备。
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公开(公告)号：CN107208714B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201680010122.6
申请日：2016-02-25
摘要： 张紧组件包括输出构件。磁流变流体离合器装置被配置为接收一定程度的致动(DOA)并且连接到输出构件，磁流变流体离合器装置可致动以通过受控的滑动选择性地将接收的DOA通过输出构件传递。张紧构件连接到输出构件，以便在磁流变流体离合器装置致动时由输出构件拉动，张紧构件的自由端适于在由输出构件拉动时施加传递到输出的拉动作用。张紧组件或可比较的压缩组件可用于系统和机械臂中。还提供了一种用于控制由张紧组件或压缩组件驱动的输出部的运动的方法。
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公开(公告)号：CN107208714A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680010122.6
申请日：2016-02-25
摘要： 张紧组件包括输出构件。磁流变流体离合器装置被配置为接收一定程度的致动(DOA)并且连接到输出构件，磁流变流体离合器装置可致动以通过受控的滑动选择性地将接收的DOA通过输出构件传递。张紧构件连接到输出构件，以便在磁流变流体离合器装置致动时由输出构件拉动，张紧构件的自由端适于在由输出构件拉动时施加传递到输出的拉动作用。张紧组件或可比较的压缩组件可用于系统和机械臂中。还提供了一种用于控制由张紧组件或压缩组件驱动的输出部的运动的方法。
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公开(公告)号：CN114729671A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202080078661.X
申请日：2020-11-12
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
IPC分类号： F16D48/06
摘要： 一种用于操作至少一个磁流变流体离合器设备的系统，可以在第一模式中通过致动至少一个磁流变流体离合器设备中的至少一个线圈来改变至少一个磁流变流体离合器设备中驱动构件与从动构件之间的扭矩传递的量。在第二模式中，该系统可以通过致动至少一个磁流变流体离合器设备中的至少一个线圈来在至少一个磁流变流体离合器设备的磁性部件中设定期望剩余磁化强度水平，从而在从动构件与驱动构件之间进行扭矩传递。
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公开(公告)号：CN109328272B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201780039398.1
申请日：2017-04-25
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 提供了一种用于控制末端执行器的移动的控制系统，末端执行器连接到至少一个磁流变(MR)流体离合器装置的离合器输出端。离合器驱动器被配置为在受控滑动模式和锁定模式之间驱动至少一个MR流体离合器装置，在受控滑动模式中，MR流体离合器装置的离合器输入端和离合器输出端之间的滑动变化，在锁定模式中，离合器输入端和离合器输出端之间的所述滑动维持为低于给定阈值，离合器输出端将移动传递到末端执行器。马达驱动器被配置为控制至少一个马达的马达输出端，马达输出端联接到离合器输入端。模式选择器模块被配置为接收表示末端执行器的至少一个移动参数的信号，模式选择器模块基于信号选择离合器驱动器的受控滑动模式和锁定模式之间的模式，并基于信号切换选择的模式。移动控制器控制离合器驱动器和马达驱动器，以基于末端执行器的被命令的移动和选择的模式中的至少一个使末端执行器移位，以实现被命令的移动。还提供了一种用于控制连接到MR流体离合器装置的末端执行器的移动的方法。
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公开(公告)号：CN107614916B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201680023705.2
申请日：2016-04-21
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 吉恩-塞巴斯蒂安·普兰特 , 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥 , 帕特里克·舒伊纳德 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 一种磁流变流体离合器设备，包括：定子；可旋转地安装至定子的第一转子；第二转子。包括至少一个环形空间的MR流体室内有MR流体，该MR流体配置成当经受磁场时在转子之间产生可变量的转矩传递。内磁芯和外磁芯在它们之间具有容置定子的环形壁的环形腔，该内磁芯和外磁芯连接至转子的至少其中之一以随其旋转，以便可旋转地安装至定子。内流体间隙位于内磁芯与环形壁之间，且外流体间隙位于外磁芯与环形壁之间，该内流体间隙和外流体间隙填充有至少一种流体。至少一个线圈由环形壁支撑且可致动以通过MR流体传送磁场，其中，转子之一适于耦接至动力输入，而另一个转子适于连接至输出，由此，该至少一个线圈的致动引起转子之间的转矩传递的变化。
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公开(公告)号：CN109328272A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201780039398.1
申请日：2017-04-25
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 提供了一种用于控制末端执行器的移动的控制系统，末端执行器连接到至少一个磁流变(MR)流体离合器装置的离合器输出端。离合器驱动器被配置为在受控滑动模式和锁定模式之间驱动至少一个MR流体离合器装置，在受控滑动模式中，MR流体离合器装置的离合器输入端和离合器输出端之间的滑动变化，在锁定模式中，离合器输入端和离合器输出端之间的所述滑动维持为低于给定阈值，离合器输出端将移动传递到末端执行器。马达驱动器被配置为控制至少一个马达的马达输出端，马达输出端联接到离合器输入端。模式选择器模块被配置为接收表示末端执行器的至少一个移动参数的信号，模式选择器模块基于信号选择离合器驱动器的受控滑动模式和锁定模式之间的模式，并基于信号切换选择的模式。移动控制器控制离合器驱动器和马达驱动器，以基于末端执行器的被命令的移动和选择的模式中的至少一个使末端执行器移位，以实现被命令的移动。还提供了一种用于控制连接到MR流体离合器装置的末端执行器的移动的方法。
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公开(公告)号：CN110868964B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201880045904.2
申请日：2018-05-14
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 马克·登宁格 , 吉恩-塞巴斯蒂安·普朗特 , 吉恩-菲利普·勒金·比格 , 卡特琳·韦罗诺
摘要： 一种系统包括一个或多个可穿戴设备，该可穿戴设备包括适于固定至第一身体部位的第一身体连接部。第二身体连接部适于固定至通过生理关节与第一身体部位分离的第二身体部位。一个或多个关节在第一身体连接部和第二身体连接部之间提供一个或多个自由度。磁流变(MR)流体致动器单元包括一个或多个动力源。一种MR流体离合器装置从至少一个动力源接收扭矩，该至少一个MR流体离合器装置可操作成在受到磁场时生成可变量的扭矩传递。传动装置将MR流体致动器单元耦接至可穿戴设备，以用于将来自MR流体致动器单元的扭矩转换成身体连接部相对于彼此的相对运动。
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公开(公告)号：CN112005025A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980027498.1
申请日：2019-04-23
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 帕特里克·舒伊纳德 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 吉弗尔·朱利奥
摘要： 一种用于控制连接到至少两个磁流变(MR)流体离合器设备的离合器输出的端部执行器的运动的控制系统，该控制系统包括：离合器驱动器，其配置为至少在受控滑动模式和组合模式之间驱动该至少两个MR流体离合器设备，在受控滑动模式中，MR流体离合器设备的离合器输入和离合器输出之间的滑动发生变化，在组合模式中，对于两个MR流体离合器设备，将离合器输入和离合器输出之间的所述滑动同时保持在给定阈值以下，这两个离合器输出抵抗端部执行器在相同方向上的运动。电机驱动器配置为控制至少一个电机的电机输出，该电机输出耦接到至少一个离合器输入。模式选择器模块配置为接收表示端部执行器的至少一个运动参数的信号，模式选择器模块基于该信号在离合器驱动器的至少受控滑动模式和组合模式之间选择模式，并且基于该信号切换所选择的模式。运动控制器控制离合器驱动器和电机驱动器，以基于所选择的模式和端部执行器的所命令的运动中的至少一个来使端部执行器移位，以便端部执行器实现所命令的运动。
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