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公开(公告)号：CN111032563A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880056436.9
申请日：2018-08-29
申请人： 索科普哈应用研究产品商业化公司基因科学SEC , 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 戴维·朗古 , 亚历克西斯·卢西尔·德比安 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 一种用于控制物体与拴系到物体的负载之间的系绳的张力的系统，包括(一个或多个)磁流变(MR)流体致动器单元，该MR流体致动器单元包括至少一个扭矩源和至少一个MR流体离合器设备，该至少一个MR流体离合器设备耦接到至少一个扭矩源以从该至少一个扭矩源接收扭矩，该MR流体离合器设备可控制为经由MR流体致动器单元的输出端传递可变量的扭矩。张紧构件连接到输出端，以便在磁流变流体离合器设备致动时被输出构件拉动，张紧构件的自由端部适于在被输出构件拉动时施加拉动作用。(一个或多个)传感器提供指示物体与拴系到物体的负载之间的关系的信息。控制器基于所述信息在施加拉动作用的过程中控制至少一个MR流体离合器设备。
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公开(公告)号：CN111032563B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201880056436.9
申请日：2018-08-29
申请人： 索科普哈应用研究产品商业化公司基因科学SEC , 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 戴维·朗古 , 亚历克西斯·卢西尔·德比安 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 一种用于控制物体与拴系到物体的负载之间的系绳的张力的系统，包括(一个或多个)磁流变(MR)流体致动器单元，该MR流体致动器单元包括至少一个扭矩源和至少一个MR流体离合器设备，该至少一个MR流体离合器设备耦接到至少一个扭矩源以从该至少一个扭矩源接收扭矩，该MR流体离合器设备可控制为经由MR流体致动器单元的输出端传递可变量的扭矩。张紧构件连接到输出端，以便在磁流变流体离合器设备致动时被输出构件拉动，张紧构件的自由端部适于在被输出构件拉动时施加拉动作用。(一个或多个)传感器提供指示物体与拴系到物体的负载之间的关系的信息。控制器基于所述信息在施加拉动作用的过程中控制至少一个MR流体离合器设备。
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公开(公告)号：CN107850148B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201680044032.9
申请日：2016-07-28
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 马克·登宁格 , 朱利奥·吉弗雷 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特
摘要： 一种制动控制设备包括至少一个扭矩源。至少一个磁流变(MR)流体离合器设备具有联接到至少一个扭矩源的输入装置，以接收来自扭矩源的扭矩，MR流体离合器设备可控制以经由其输出装置传输可变量的扭矩。调制接口将至少一个MR流体离合器设备的输出装置联接到制动系统的制动动力传输装置。至少一个传感器提供指示负载的制动状态的信息。处理单元接收指示负载的制动状态的信息，并用于输出信号以控制至少一个MR流体离合器设备在制动动力传输装置上施加期望的力，从而有助于制动负载。还提供一种用于辅助车辆的手动致动式制动的方法。
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公开(公告)号：CN112005025A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980027498.1
申请日：2019-04-23
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 帕特里克·舒伊纳德 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 吉弗尔·朱利奥
摘要： 一种用于控制连接到至少两个磁流变(MR)流体离合器设备的离合器输出的端部执行器的运动的控制系统，该控制系统包括：离合器驱动器，其配置为至少在受控滑动模式和组合模式之间驱动该至少两个MR流体离合器设备，在受控滑动模式中，MR流体离合器设备的离合器输入和离合器输出之间的滑动发生变化，在组合模式中，对于两个MR流体离合器设备，将离合器输入和离合器输出之间的所述滑动同时保持在给定阈值以下，这两个离合器输出抵抗端部执行器在相同方向上的运动。电机驱动器配置为控制至少一个电机的电机输出，该电机输出耦接到至少一个离合器输入。模式选择器模块配置为接收表示端部执行器的至少一个运动参数的信号，模式选择器模块基于该信号在离合器驱动器的至少受控滑动模式和组合模式之间选择模式，并且基于该信号切换所选择的模式。运动控制器控制离合器驱动器和电机驱动器，以基于所选择的模式和端部执行器的所命令的运动中的至少一个来使端部执行器移位，以便端部执行器实现所命令的运动。
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公开(公告)号：CN107850148A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680044032.9
申请日：2016-07-28
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 马克·登宁格 , 朱利奥·吉弗雷 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特
摘要： 一种制动控制设备包括至少一个扭矩源。至少一个磁流变(MR)流体离合器设备具有联接到至少一个扭矩源的输入装置，以接收来自扭矩源的扭矩，MR流体离合器设备可控制以经由其输出装置传输可变量的扭矩。调制接口将至少一个MR流体离合器设备的输出装置联接到制动系统的制动动力传输装置。至少一个传感器提供指示负载的制动状态的信息。处理单元接收指示负载的制动状态的信息，并用于输出信号以控制至少一个MR流体离合器设备在制动动力传输装置上施加期望的力，从而有助于制动负载。还提供一种用于辅助车辆的手动致动式制动的方法。
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公开(公告)号：CN112005025B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201980027498.1
申请日：2019-04-23
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 帕特里克·舒伊纳德 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 吉弗尔·朱利奥
摘要： 一种用于控制连接到至少两个磁流变(MR)流体离合器设备的离合器输出的端部执行器的运动的控制系统，该控制系统包括：离合器驱动器，其配置为至少在受控滑动模式和组合模式之间驱动该至少两个MR流体离合器设备，在受控滑动模式中，MR流体离合器设备的离合器输入和离合器输出之间的滑动发生变化，在组合模式中，对于两个MR流体离合器设备，将离合器输入和离合器输出之间的所述滑动同时保持在给定阈值以下，这两个离合器输出抵抗端部执行器在相同方向上的运动。电机驱动器配置为控制至少一个电机的电机输出，该电机输出耦接到至少一个离合器输入。模式选择器模块配置为接收表示端部执行器的至少一个运动参数的信号，模式选择器模块基于该信号在离合器驱动器的至少受控滑动模式和组合模式之间选择模式，并且基于该信号切换所选择的模式。运动控制器控制离合器驱动器和电机驱动器，以基于所选择的模式和端部执行器的所命令的运动中的至少一个来使端部执行器移位，以便端部执行器实现所命令的运动。
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公开(公告)号：CN109328272B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201780039398.1
申请日：2017-04-25
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 提供了一种用于控制末端执行器的移动的控制系统，末端执行器连接到至少一个磁流变(MR)流体离合器装置的离合器输出端。离合器驱动器被配置为在受控滑动模式和锁定模式之间驱动至少一个MR流体离合器装置，在受控滑动模式中，MR流体离合器装置的离合器输入端和离合器输出端之间的滑动变化，在锁定模式中，离合器输入端和离合器输出端之间的所述滑动维持为低于给定阈值，离合器输出端将移动传递到末端执行器。马达驱动器被配置为控制至少一个马达的马达输出端，马达输出端联接到离合器输入端。模式选择器模块被配置为接收表示末端执行器的至少一个移动参数的信号，模式选择器模块基于信号选择离合器驱动器的受控滑动模式和锁定模式之间的模式，并基于信号切换选择的模式。移动控制器控制离合器驱动器和马达驱动器，以基于末端执行器的被命令的移动和选择的模式中的至少一个使末端执行器移位，以实现被命令的移动。还提供了一种用于控制连接到MR流体离合器装置的末端执行器的移动的方法。
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公开(公告)号：CN109328272A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201780039398.1
申请日：2017-04-25
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 帕斯卡尔·拉罗斯
摘要： 提供了一种用于控制末端执行器的移动的控制系统，末端执行器连接到至少一个磁流变(MR)流体离合器装置的离合器输出端。离合器驱动器被配置为在受控滑动模式和锁定模式之间驱动至少一个MR流体离合器装置，在受控滑动模式中，MR流体离合器装置的离合器输入端和离合器输出端之间的滑动变化，在锁定模式中，离合器输入端和离合器输出端之间的所述滑动维持为低于给定阈值，离合器输出端将移动传递到末端执行器。马达驱动器被配置为控制至少一个马达的马达输出端，马达输出端联接到离合器输入端。模式选择器模块被配置为接收表示末端执行器的至少一个移动参数的信号，模式选择器模块基于信号选择离合器驱动器的受控滑动模式和锁定模式之间的模式，并基于信号切换选择的模式。移动控制器控制离合器驱动器和马达驱动器，以基于末端执行器的被命令的移动和选择的模式中的至少一个使末端执行器移位，以实现被命令的移动。还提供了一种用于控制连接到MR流体离合器装置的末端执行器的移动的方法。
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公开(公告)号：CN109843208B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201780064397.2
申请日：2017-09-01
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥
摘要： 提供远程呈现控制器用于与远距离的远程呈现会话的交互，以控制末端执行器和远距离的远程呈现会话之间的触觉交互。力传感器监测施加于末端执行器的力。位置传感器监测末端执行器的位置。远程呈现控制器与远距离的远程呈现会话通信以交换指示末端执行器与远距离的远程呈现会话中的对象的同时触觉运动的位置数据和力数据。磁流变流体离合器装置具有适用于连接至动力源并且被配置为从该动力源接收致动度(DOA)的输入，该磁流变流体离合器装置具有能致动为将所接收的DOA通过受控滑动选择性地传输至末端执行器的输出。力控制器模块根据远距离的远程呈现会话中的对象的触觉事件确定末端执行器上所需要的力输入。离合器驱动器模块利用根据力输入的受控滑动驱动磁流变流体离合器装置。
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公开(公告)号：CN109843208A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201780064397.2
申请日：2017-09-01
申请人： 埃索欧耐迪克超动力
发明人： 帕斯卡尔·拉罗斯 , 让-塞巴斯蒂安·普兰特 , 马克·登宁格 , 吉弗尔·朱利奥
摘要： 提供远程呈现控制器用于与远距离的远程呈现会话的交互，以控制末端执行器和远距离的远程呈现会话之间的触觉交互。力传感器监测施加于末端执行器的力。位置传感器监测末端执行器的位置。远程呈现控制器与远距离的远程呈现会话通信以交换指示末端执行器与远距离的远程呈现会话中的对象的同时触觉运动的位置数据和力数据。磁流变流体离合器装置具有适用于连接至动力源并且被配置为从该动力源接收致动度(DOA)的输入，该磁流变流体离合器装置具有能致动为将所接收的DOA通过受控滑动选择性地传输至末端执行器的输出。力控制器模块根据远距离的远程呈现会话中的对象的触觉事件确定末端执行器上所需要的力输入。离合器驱动器模块利用根据力输入的受控滑动驱动磁流变流体离合器装置。
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