一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法

    公开(公告)号:CN118795897A

    公开(公告)日:2024-10-18

    申请号:CN202411281866.4

    申请日:2024-09-13

    Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法,属于水下机器人控制技术领域,所述方法包括:根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深;采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深,并结合期望定高高度生成定高轨迹;对拟合后的轨迹进行离散化处理,并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离,同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离;根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角,实时调整水下机器人的倾角,实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行,以提升其近海底定高观测能力。

    一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀

    公开(公告)号:CN113958743B

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202111236952.X

    申请日:2021-10-24

    Abstract: 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封,阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域;阀芯与阀芯连接件一端相连,阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接,阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部;弹簧安装在推杆内部的凹槽中,穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔,与阀座上凹槽底部相接触,处于受压状态;反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力,且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单,不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置;且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。

    水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法

    公开(公告)号:CN111142589B

    公开(公告)日:2020-10-23

    申请号:CN201911327013.9

    申请日:2019-12-20

    Abstract: 本发明涉及一种水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法。本发明包括主控制系统、显示单元、阀控单元、采集单元和动力单元。本发明速冻过程分为四个阶段,第一阶段为预冷阶段,第二阶段为快速冷冻阶段,第三阶段为深度冷冻阶段,第四阶段为保温阶段;各个阶段执行不同的降温速率和速冻时间,其中快速冷冻阶段降温速率最大,其次是深度冷冻阶段,最后是预冷阶段,保温阶段维持设备内环境温度稳定。本发明液氮消耗量低,温度控制精确,速冻速率快,且速冻出的水产品无需添加保鲜剂,绿色环保品质好,提高了水产品船载源头保鲜水平,增加了产品附加值。

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