公开(公告)号：CN117501154A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202280042343.7

申请日：2022-05-19

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： C·斯库平 ,  D·厄特尔

IPC: G01S19/21

Abstract: 本发明涉及用于借助于定位系统的GNSS接收器来探测GNSS欺骗的方法，其中GNSS接收器包括用于接收GNSS信号的天线，并且其中GNSS信号由至少一个GNSS卫星发射并且分别以位移一频率差的方式由GNSS接收器接收，所述方法包括以下步骤：a)通过天线接收GNSS信号，b)检测由GNSS卫星发射的GNSS信号的频率与由天线接收的GNSS信号的频率之间的频率差，c)使用GNSS接收器的移动变化信息求出频率差的变化速率，d)检查所求出的变化速率是否对应于对于卫星信号接收特征性的变化速率，并且e)如果所求出的变化速率不匹配于卫星信号接收，则探测到GNSS欺骗。

公开(公告)号：CN118534506A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410182633.2

申请日：2024-02-19

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： C·斯库平 ,  D·厄特尔 ,  N·米卡伊洛弗 ,  V·马里帕蒂尔

IPC: G01S19/42 ,  G01S19/39 ,  G01S19/37 ,  G01S19/24

Abstract: 一种通过借助GNSS接收器接收GNSS信号以确定位置的方法，所述GNSS接收器具有多个信道，所述信道能够与共同的卡尔曼滤波器传导数据地连接以形成多个矢量跟踪环路，使得在考虑由共同的卡尔曼滤波器导回的多个测量的情况下，利用相应的矢量跟踪环路能够以迭代的方式处理每个接收的GNSS信号，该方法包括以下步骤：a)接收GNSS信号，b)利用相应的矢量跟踪环路处理接收的GNSS信号，使得在考虑虚拟值的情况下获取包含在GNSS信号中的信息，其中，产生虚拟值，使得针对预先定义的迭代次数的由共同的卡尔曼滤波器待导回的多个测量被聚合成虚拟值，c)将从GNSS信号获取的信息输入到共同的卡尔曼滤波器中，d)基于从GNSS信号获取的信息，利用共同的卡尔曼滤波器确定位置，以及e)重复步骤a)到d)以用于随后的迭代。