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公开(公告)号：CN108804983B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201710304207.1
申请日：2017-05-03
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提供一种交通信号灯状态识别方法、装置、车载控制终端及机动车，该方法包括：获取目标图像采集装置采集的待识别图像；识别所述待识别图像中的交通信号灯图像区域；提取所述交通信号灯图像区域的卷积神经网络CNN特征；根据所述CNN特征确定所述交通信号灯图像区域表示的第一交通信号灯状态；根据所述第一交通信号灯状态，确定交通信号灯状态识别结果。本发明实施例能够提升交通信号灯状态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN110155172B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810421205.5
申请日：2018-05-04
Applicant: 腾讯大地通途(北京)科技有限公司 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶调整方法、装置、车辆控制系统及存储介质，属于车辆技术领域。在该车辆行驶调整方法中，在车辆行驶的过程中，录入在车辆的自动驾驶过程中，可以对车辆的多个实际实行数据和对应的多个目标行驶数据进行比较以得到多个行驶偏差数据，进而再根据获得的多个行驶偏差数据确定出车辆的方向盘的转角的偏差角度，也就是说可以对车辆的方向盘的转角偏差进行实时测量，进而能够明确车辆在行驶过程中的实时偏差，进一步地可以根据确定出的方向盘的转角的偏差角度对方向盘的转角进行修正，进而动态地、及时地消除行驶误差，从而提高车辆行驶的准确性，实现更为精确的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN108297877B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710936580.9
申请日：2017-10-10
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
CPC classification number: B60W50/0097 , B60W2050/0095 , G05D1/0061
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、系统及装置，属于自动驾驶车辆技术领域。所述方法包括：在车辆处于自动驾驶模式时，通过车内感知系统采集第一操控行为信息；识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息；若第一操控行为信息不属于应激操控行为信息，则从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。本发明通过识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息，避免了车辆控制装置将驾驶员在应激反应下的产生的应激反应行为信息误判为正常的操控行为信息，从而错误地将车辆操控权交给驾驶员，使驾驶员由于应激反应下的不当操控行为陷入危险，使车辆从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式更加智能化，提高了车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN110171416B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811137065.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种车辆行驶控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该车辆行驶控制方法包括：获取车辆的目标行驶轨迹和车辆运动信息；根据所述目标行驶轨迹和车辆运动信息，计算车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的第一偏差，以及车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差；根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对车辆的方向盘进行控制的转角控制量；基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制。本发明实施例的技术方案能够考虑到车辆行驶过程中的实际航向与目标航向之间的偏差以及实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的偏差来对车辆进行控制，不仅实现简单，而且能够提高车辆控制的精确度。
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公开(公告)号：CN108287540A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710980290.4
申请日：2017-10-19
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。本发明还公开了一种车辆控制装置、车辆及存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110171416A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201811137065.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种车辆行驶控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该车辆行驶控制方法包括：获取车辆的目标行驶轨迹和车辆运动信息；根据所述目标行驶轨迹和车辆运动信息，计算车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的第一偏差，以及车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差；根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对车辆的方向盘进行控制的转角控制量；基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制。本发明实施例的技术方案能够考虑到车辆行驶过程中的实际航向与目标航向之间的偏差以及实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的偏差来对车辆进行控制，不仅实现简单，而且能够提高车辆控制的精确度。
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公开(公告)号：CN110155172A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810421205.5
申请日：2018-05-04
Applicant: 腾讯大地通途(北京)科技有限公司 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶调整方法、装置、车辆控制系统及存储介质，属于车辆技术领域。在该车辆行驶调整方法中，在车辆行驶的过程中，录入在车辆的自动驾驶过程中，可以对车辆的多个实际实行数据和对应的多个目标行驶数据进行比较以得到多个行驶偏差数据，进而再根据获得的多个行驶偏差数据确定出车辆的方向盘的转角的偏差角度，也就是说可以对车辆的方向盘的转角偏差进行实时测量，进而能够明确车辆在行驶过程中的实时偏差，进一步地可以根据确定出的方向盘的转角的偏差角度对方向盘的转角进行修正，进而动态地、及时地消除行驶误差，从而提高车辆行驶的准确性，实现更为精确的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN108804983A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710304207.1
申请日：2017-05-03
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
CPC classification number: G06K9/00 , G06K9/62 , G06K9/00825 , G06K9/6256
Abstract: 本发明实施例提供一种交通信号灯状态识别方法、装置、车载控制终端及机动车，该方法包括：获取目标图像采集装置采集的待识别图像；识别所述待识别图像中的交通信号灯图像区域；提取所述交通信号灯图像区域的卷积神经网络CNN特征；根据所述CNN特征确定所述交通信号灯图像区域表示的第一交通信号灯状态；根据所述第一交通信号灯状态，确定交通信号灯状态识别结果。本发明实施例能够提升交通信号灯状态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN108297877A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710936580.9
申请日：2017-10-10
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
CPC classification number: B60W50/0097 , B60W2050/0095 , G05D1/0061
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、系统及装置，属于自动驾驶车辆技术领域。所述方法包括：在车辆处于自动驾驶模式时，通过车内感知系统采集第一操控行为信息；识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息；若第一操控行为信息不属于应激操控行为信息，则从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。本发明通过识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息，避免了车辆控制装置将驾驶员在应激反应下的产生的应激反应行为信息误判为正常的操控行为信息，从而错误地将车辆操控权交给驾驶员，使驾驶员由于应激反应下的不当操控行为陷入危险，使车辆从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式更加智能化，提高了车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN108287540B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710980290.4
申请日：2017-10-19
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。本发明还公开了一种车辆控制装置、车辆及存储介质。
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