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公开(公告)号：CN109436363B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811131266.4
申请日：2018-09-27
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明提供了一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，涉及无人机技术领域，能够使大过载、折叠翼式无人机顺利进行弹射起飞，避免其出现掉高和失速等导致起飞失败的问题；该方法包括S1、弹射起飞准备及过载检测；S2、姿态及动力控制；S3、空速及爬升率控制；S4、高度爬升控制。本发明提供的技术方案适用于大过载、折叠翼式无人机弹射起飞的过程中。
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公开(公告)号：CN109405798B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811458961.1
申请日：2018-11-30
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明涉及传感器优化校正技术领域，提供了一种基于GPS校正的气压高度测量方法，该方法定期采集无人机当前的GPS相对高度值和压强值，利用最小二乘法拟合出压强和相对高度的函数，通过读取压强值得到校正后的当前高度值。本发明还提供了包含上述方法的计算机程序、信息处理终端及计算机可存储介质。本发明方法普遍适用于无人机的高度测量系统，尤其是不方便安装大体积传感器的小型无人机平台，该方法极为有效；该方法对无人机高度测量具有重要的实际意义和有广阔的应用前景，对高度测量新方法的开辟有一定的引导作用。
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公开(公告)号：CN109405798A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811458961.1
申请日：2018-11-30
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明涉及传感器优化校正技术领域，提供了一种基于GPS校正的气压高度测量方法，该方法定期采集无人机当前的GPS相对高度值和压强值，利用最小二乘法拟合出压强和相对高度的函数，通过读取压强值得到校正后的当前高度值。本发明还提供了包含上述方法的计算机程序、信息处理终端及计算机可存储介质。本发明方法普遍适用于无人机的高度测量系统，尤其是不方便安装大体积传感器的小型无人机平台，该方法极为有效；该方法对无人机高度测量具有重要的实际意义和有广阔的应用前景，对高度测量新方法的开辟有一定的引导作用。
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公开(公告)号：CN111026151A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911167302.7
申请日：2019-11-25
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种针对具有大死区特性的微小型无人机自适应舵面标定方法，涉及航空保障设备领域。包括舵面零位识别、舵面偏转角度获取、自适应标定计算、校验确认四个步骤。本发明技术方案实现了对无人机舵面的高精度控制。在实际操作过程中，充分考虑了舵面的死区特性和间隙特性，确保标定参数与实际舵偏角的一致性。该方法广泛适用于多种小型固定翼无人机舵面的标定工作，提升了无人机舵面的控制精度，进而提升了整个无人机系统的控制精度和飞行效果，对无人机(或其他类似平台)舵面的标定工作具有重要的实际意义和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109436363A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811131266.4
申请日：2018-09-27
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明提供了一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，涉及无人机技术领域，能够使大过载、折叠翼式无人机顺利进行弹射起飞，避免其出现掉高和失速等导致起飞失败的问题；该方法包括S1、弹射起飞准备及过载检测；S2、姿态及动力控制；S3、空速及爬升率控制；S4、高度爬升控制。本发明提供的技术方案适用于大过载、折叠翼式无人机弹射起飞的过程中。
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公开(公告)号：CN111026151B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201911167302.7
申请日：2019-11-25
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种针对具有大死区特性的微小型无人机自适应舵面标定方法，涉及航空保障设备领域。包括舵面零位识别、舵面偏转角度获取、自适应标定计算、校验确认四个步骤。本发明技术方案实现了对无人机舵面的高精度控制。在实际操作过程中，充分考虑了舵面的死区特性和间隙特性，确保标定参数与实际舵偏角的一致性。该方法广泛适用于多种小型固定翼无人机舵面的标定工作，提升了无人机舵面的控制精度，进而提升了整个无人机系统的控制精度和飞行效果，对无人机(或其他类似平台)舵面的标定工作具有重要的实际意义和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118049989A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410151385.5
申请日：2024-02-02
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于景象匹配的定位定向测速方法及系统，所述方法先后通过在飞行器中预存飞行器作业任务区域的卫星地图，所述预存地图为基准图，在飞行过程中，通过成像设备实时采集飞行器下方地面影像，在所述基准图中找到与所述实时图匹配的同名区域或同名点对，解算得到经纬度和相似变换矩阵，由所述相似变换矩阵得到所述实时图相对于所述基准图的旋转角α，即地理北向方位角，实现定位和定向，在实现定位和定向同时，对所述实时图和相邻帧通过求解相似变换矩阵，得到像素速度Vpxl，结合实时图的采集间隔时间和地面采样距离，可换算得到飞行器的对地速度，实现测速，本发明解决卫星拒止环境下飞行器的自主导航问题，克服现有景象匹配导航方法只能定位或测速的不足，提供一种基于景象匹配的定位定向测速框架。
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公开(公告)号：CN118276135A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410229870.X
申请日：2024-02-29
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
IPC分类号： G01S19/33 , G01S19/42 , G01S19/29 , G01S19/30 , G01S19/26 , G01S19/37 , G01S19/47 , G01S19/25 , G01S19/39 , G01S19/24 , G01S19/20 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/34 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种基于自适应最大熵准则卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航领域，所述组合导航方法通过在卡尔曼滤波的基础上，加入最大相关熵准则，在每次状态估计结束后，通过改进Sage‑Husa方法对量测噪声的统计分布进行实时估，其具体算法先后通过参数初始化、时间更新、加入最大相关熵准则、更新卡尔曼增益并根据量测值更新状态预测向量并判断是否收敛、更新Pt+1并采用改进方法更新量测噪声方差和均值的估计值#imgabs0#和#imgabs1#提供了一种基于自适应最大熵准则卡尔曼滤波的组合导航方法，以实现复杂环境下卫星导航信号受到干扰时结合惯性导航系统对无人机进行精确定位。
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公开(公告)号：CN118010015A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410151387.4
申请日：2024-02-02
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法及系统，属于无人飞行器导航领域，先后通过使用景象匹配导航得到无人飞行器的水平定位信息和真北航向，使用气压高度表测量得到气压高，使用惯性导航解算得到三维位置和三维速度信息，将水平位置、水平速度、高度信息作为量测，并与三维位置和三维速度作为卡尔曼滤波器的输入，通过卡尔曼滤波器进行估计后得到飞行器的姿态、速度和位置的误差估计量，再使用误差估计量校正惯性导航的姿态、速度、位置信息，得到组合导航参数，本发明可以同时实现无人飞行器的定位、定向、测速和定高，尤其是定向的实现，具有很好的现实工程意义。
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