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公开(公告)号：CN111039231B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911408042.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车转弯路径规划方法，包括步骤：S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；S3、确定真实轨迹圆信息；S4、获取运动信息。本发明的智能叉车转弯路径规划方法，可以实现转弯算法到直线算法的平滑过渡；而且是基于虚拟模型设计，能够适用各类型叉车的模型映射。
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公开(公告)号：CN112233427A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011104158.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/04 , G08G1/081 , G08G1/0968 , G06Q10/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于加锁列表来控制激光叉车的启停，将距首个冲突路段或首个冲突站点较远的激光叉车ID加入被冲突激光叉车的加锁列表中，同时控制冲突激光叉车停车，在冲突解除后，将冲突激光叉车ID从被冲突激光叉车的加锁列表中删除，启动冲突激光叉车。通过两两对比激光叉车的任务属性后，根据加锁列表控制激光叉车的启停，该方法能够有效的解决多激光叉车共存的交通管制问题，该方法适应于双向路径的激光叉车。
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公开(公告)号：CN112180938B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011103137.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统，该系统包括：设于室内顶部的红外顶标，设于AGV小车上的红外定位传感器，控制器及里程计，红外定位传感器设于AGV小车的顶部，红外定位传感器、里程计与控制器通讯连接。采用里程计加红外定位传感器组合进行导航时，红外标签不需要时刻都处在红外定位传感器的视野中心区域，可增大红外顶标的布设距离，减少了红外标签布设数量，解决了红外定位传感器的室内移动机器人需大面积布设红外顶标的问题。
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公开(公告)号：CN111007862B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911375980.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同工作的路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建AGV的环境模型；2)、取出需要执行的任务；根据任务派发规则，针对每一条任务进行AGV匹配度排序；每一条待执行的任务只可分配至一辆未执行任务的车辆，并对任务进行路径规划；3)、判断是否需要重新规划路径；4)、判断是否满足任务发送的条件；5)、满足步骤3)和步骤4)的条件后发送任务，更改AGV的属性列表。采用上述技术方案，对规划的最短路径进行分析，多AGV之间的路径进行判断，以确保与其他AGV之前不发生冲突；增加了任务发送模块，确保小车执行该任务时对其他车辆不造成影响后方可发送。
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公开(公告)号：CN111026129B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111026129A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111039231A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911408042.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车转弯路径规划方法，包括步骤：S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；S3、确定真实轨迹圆信息；S4、获取运动信息。本发明的智能叉车转弯路径规划方法，可以实现转弯算法到直线算法的平滑过渡；而且是基于虚拟模型设计，能够适用各类型叉车的模型映射。
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公开(公告)号：CN111007862A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911375980.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同工作的路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建AGV的环境模型；2)、取出需要执行的任务；根据任务派发规则，针对每一条任务进行AGV匹配度排序；每一条待执行的任务只可分配至一辆未执行任务的车辆，并对任务进行路径规划；3)、判断是否需要重新规划路径；4)、判断是否满足任务发送的条件；5)、满足步骤3)和步骤4)的条件后发送任务，更改AGV的属性列表。采用上述技术方案，对规划的最短路径进行分析，多AGV之间的路径进行判断，以确保与其他AGV之前不发生冲突；增加了任务发送模块，确保小车执行该任务时对其他车辆不造成影响后方可发送。
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公开(公告)号：CN111024088B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN112180938A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011103137.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统，该系统包括：设于室内顶部的红外顶标，设于AGV小车上的红外定位传感器，控制器及里程计，红外定位传感器设于AGV小车的顶部，红外定位传感器、里程计与控制器通讯连接。采用里程计加红外定位传感器组合进行导航时，红外标签不需要时刻都处在红外定位传感器的视野中心区域，可增大红外顶标的布设距离，减少了红外标签布设数量，解决了红外定位传感器的室内移动机器人需大面积布设红外顶标的问题。
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