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公开(公告)号：CN111024088B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN109634187B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811601131.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN111007862B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911375980.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同工作的路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建AGV的环境模型；2)、取出需要执行的任务；根据任务派发规则，针对每一条任务进行AGV匹配度排序；每一条待执行的任务只可分配至一辆未执行任务的车辆，并对任务进行路径规划；3)、判断是否需要重新规划路径；4)、判断是否满足任务发送的条件；5)、满足步骤3)和步骤4)的条件后发送任务，更改AGV的属性列表。采用上述技术方案，对规划的最短路径进行分析，多AGV之间的路径进行判断，以确保与其他AGV之前不发生冲突；增加了任务发送模块，确保小车执行该任务时对其他车辆不造成影响后方可发送。
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公开(公告)号：CN111026129B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111026129A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111026128B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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公开(公告)号：CN111026128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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公开(公告)号：CN111024088A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN109814441A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811646009.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种STM32微处理器接收绝对编码器数据的方法，所述绝对编码器采用SSI接口输出采集的数据，包括两个具有数据收发功能的422芯片，绝对值编码器的date输出口经过422芯片与单片机的数据输入口连接，单片机的脉冲输出口通过422芯片与绝对编码器的clock接口连接，微处理器通过脉冲输出口输出脉冲信号经422芯片送入到绝对编码器中，绝对编码器在脉冲的上升沿发送编码器的数据，所述单片机根据输出的脉冲信号在信号的上升沿采集编码器发来的数据。本发明的优点在于：在硬件上通过422芯片配合输出的脉冲信号可以控制数据传输和读取，方便在stm32微处理器读取具有ssi接口的绝对编码器的数据，实现简单、成本低，可以方便实现数据的接受读取。
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公开(公告)号：CN109669456A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811600189.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV调度控制系统，包括AGV小车、无线通讯基站及调度装置，调度装置包括：信号接收模块二，接收小车的位置信息及状态信息；任务管理模块，接收用户录入的任务信息，基于优先级来对任务列表中的任务进行排序，将任务列表中的第一个任务分配给距任务起点最近的空闲小车，并将路径规划模块生成的对应行驶路径发送至空闲小车；路径规划模块，基于拓扑地图规划出从任务起点到任务终点的最短行驶路径，将行驶路径添加到任务列表中的对应任务所在行；地图管理模块，存储及修改拓扑地图；交通管制模块，基于任务优先级来对下一节点的管制区域进行交通管制。在避免冲突的情况下，提高了系统的运行系效率。
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