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公开(公告)号：CN112596513B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011194530.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV导航系统，包括：全局路径规划单元，与全局路径规划单元连接的局部路径规划单元，与全局路径规划单元及局部路径规划单元连接的路径优化单元，其中，全局路径规划单元，规划任务起始点至任务终止点的最短路径，即全局路径；在行驶过程中，若检测到全局路径上存在障碍物，则通过局部路径规划单元规划避开障碍物回到全局路径上的最短路径，即为局部路径；路径优化单元，对形成的全局路径及局部路径进行平滑处理。进行局部导航时，采样组采用等分辨率采样、更全面的线速度约束及角速度约束进行处理，极大的降低局部导航的计算量，同时能保证导航精确性。
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公开(公告)号：CN111026128B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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公开(公告)号：CN112578790A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011189034.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种局部路径规划方法，包括如下步骤：S1、周期性的形成若干初始采样组，基于初始位置生成各初始采样组对应的轨迹；S2、从初始采样组中筛选满足速度约束条件的采样组，称为采样组Ⅰ；S3、从采样组Ⅰ中筛选出符合角速度约束条件的采样组，即为候选采样组；S4、对候选采样组所形成的轨迹进行评估，获取评估最佳的轨迹；S5、对评估最佳的轨迹进行角速度平滑处理，形成最优轨迹。对采样组采用等分辨率采样、更全面的线速度约束及角速度约束进行处理，极大的降低局部导航的计算量，同时能保证导航精确性，使得算法不严重依赖处理器算力，适用于采用嵌入式处理器，更加符合工业AGV运行场景。
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公开(公告)号：CN111367294A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010212022.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光AGV调度控制系统，对多个激光AGV小车进行控制，控制系统设置无线通信基站、调度系统及自动充电桩；无线通信基站将调度系统与激光AGV小车、调度系统与自动充电桩进行信号连接。本发明还公开了该调度控制系统的控制方法。采用上述技术方案，根据任务的属性，利用AStar算法规划出一条最短行驶路径，减少每台小车的运行行驶时间；解决激光AGV在相向冲突路段、重复路段及交叉路口处激光AGV相撞或等待时间过长的问题；增加自动充电模块，减少人工成本，提高系统的效率，实现整个系统的无人化操作。
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公开(公告)号：CN111026128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024088A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN109909166A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201811646032.3
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及仓库分拣系统领域，具体来说是一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法，包括AGV，调度系统、扫码枪以及货架，所述AGV与调度系统通讯连接，所述扫码枪与调度系统通讯连接，所述货架上设有用于识别的识别标识。本发明公开的分拣系统，分拣员通过手持扫码枪扫描货架标签及位置标签后，将信息传递至调度系统中，调度系统通过数据库查找对应的起始位置和目标位置，将任务派发给空闲状态的AGV，AGV将货架运至目标位置，库管人员将货架上架后实现对货物的分拣操作，本发明通过调控系统、AGV以及扫码枪的配合，实现了自动分拣的目的，自动化程度高，能够高效的管理仓库管理效率。
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公开(公告)号：CN109814441A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811646009.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种STM32微处理器接收绝对编码器数据的方法，所述绝对编码器采用SSI接口输出采集的数据，包括两个具有数据收发功能的422芯片，绝对值编码器的date输出口经过422芯片与单片机的数据输入口连接，单片机的脉冲输出口通过422芯片与绝对编码器的clock接口连接，微处理器通过脉冲输出口输出脉冲信号经422芯片送入到绝对编码器中，绝对编码器在脉冲的上升沿发送编码器的数据，所述单片机根据输出的脉冲信号在信号的上升沿采集编码器发来的数据。本发明的优点在于：在硬件上通过422芯片配合输出的脉冲信号可以控制数据传输和读取，方便在stm32微处理器读取具有ssi接口的绝对编码器的数据，实现简单、成本低，可以方便实现数据的接受读取。
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公开(公告)号：CN109669458A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811618458.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于无向图的多台激光叉车调度方法，该方法包括如下步骤：S1、实时基于激光叉车的当前位置来更新激光叉车的行走路段，即删除激光叉车的已行驶路段；S2、将所有激光叉车进行两两对比，通过修改移动属性moveFlag来控制相遇两激光叉车中的一辆激光叉车停车，移动属性moveFlag包括：暂停和忙碌。基于无向地图来实现的激光叉车的调度，适用于双向行驶的激光叉车，且可以多台激光叉车同时运行，提高了场地的利用率；该方法不是针对节点进行管制，仅控制当前会相遇的两台激光叉车中的一辆停车，在多节点的复杂路径中，避免不必要的交通管制，提高激光小车的工作效率。
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公开(公告)号：CN109669456A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811600189.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV调度控制系统，包括AGV小车、无线通讯基站及调度装置，调度装置包括：信号接收模块二，接收小车的位置信息及状态信息；任务管理模块，接收用户录入的任务信息，基于优先级来对任务列表中的任务进行排序，将任务列表中的第一个任务分配给距任务起点最近的空闲小车，并将路径规划模块生成的对应行驶路径发送至空闲小车；路径规划模块，基于拓扑地图规划出从任务起点到任务终点的最短行驶路径，将行驶路径添加到任务列表中的对应任务所在行；地图管理模块，存储及修改拓扑地图；交通管制模块，基于任务优先级来对下一节点的管制区域进行交通管制。在避免冲突的情况下，提高了系统的运行系效率。
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