公开(公告)号：CN111947685A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010751924.0

申请日：2020-07-30

申请人： 苏州大学

发明人： 徐祥 ,  朱辰霄 ,  黄玲 ,  葛浩冉 ,  赵鹤鸣

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种极区格网坐标系动基座粗对准方法，包括以下步骤获取传感器的测试数据，根据所述传感器的测试数据对姿态进行更新；构造GNSS速度辅助下格网坐标系的矢量观测器；根据上一步中的矢量观测器构建基于迭代原理的矢量观测器，获得观测矢量和参考矢量；根据观测矢量和参考矢量进行姿态确定，完成初始对准。其采用格网坐标系下矢量观测器构造方法，利用外部导航系速度辅助实现动基座对准。

公开(公告)号：CN114812614A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210466480.5

申请日：2022-04-29

申请人： 苏州大学

发明人： 黄玲 ,  徐祥 ,  葛浩冉 ,  赵鹤鸣

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种基于鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波的极区粗对准方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，包括：采集惯性传感器数据和GPS速度数据；根据横向坐标系的比力方程和GPS速度数据构建横向坐标系参考矢量和观测矢量；根据惯性传感器的数据、GPS速度数据以及横向坐标系下的参考矢量和观测矢量构建无迹卡尔曼滤波模型；构建抑制GPS野值的模值匹配权值函数；基于无迹四元数卡尔曼滤波模型与抑制GPS野值的模值匹配权值函数构建横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型；利用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型进行极区初始姿态估计，完成粗对准。本发明采用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型，去除GPS测量值中包含的野值，提高极区粗对准的精度。

公开(公告)号：CN111947685B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202010751924.0

申请日：2020-07-30

申请人： 苏州大学

发明人： 徐祥 ,  朱辰霄 ,  黄玲 ,  葛浩冉 ,  赵鹤鸣

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种极区格网坐标系动基座粗对准方法，包括以下步骤获取传感器的测试数据，根据所述传感器的测试数据对姿态进行更新；构造GNSS速度辅助下格网坐标系的矢量观测器；根据上一步中的矢量观测器构建基于迭代原理的矢量观测器，获得观测矢量和参考矢量；根据观测矢量和参考矢量进行姿态确定，完成初始对准。其采用格网坐标系下矢量观测器构造方法，利用外部导航系速度辅助实现动基座对准。