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公开(公告)号：CN104615126B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510043703.7
申请日：2015-01-28
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种基于控制系统的频率响应特性测试系统及方法，该系统包括：对象模型，反馈通道，激励信号发生模块，虚拟控制器，减法器，控制器，频率响应特性计算模块，所述减法器还包括第一减法器和第二减法器；所述第一减法器、虚拟控制器、第二减法器和对象模型依次相连接，所述控制器连接在所述激励信号发生模块和频率响应特性计算模块之间，所述激励信号发生模块与所述控制器和第二减法器相连接，所述反馈通道连接在所述对象模型和第一减法器之间；本发明有益效果：实现了一次性同时地测试控制系统开环频率响应特性和控制系统各部分频率响应特性，方便测试，且保证测试过程中系统的稳定性并降低影响。
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公开(公告)号：CN110311594B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910367693.0
申请日：2019-05-05
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及工业控制技术领域，其通过采用位置预测同步和转矩同步控制相结合的控制算法实现双电机同步控制，从而可以避免数据传输延迟造成的两个电机位置偏差的问题，且可以在位置同步过程中保证两个电机的力矩均衡，避免出现机械设备受力不均的问题；此外，相对于现有通过分频实现双电机位置同步控制的方式，其无需增加高速IO或硬件电路，且不会受外部干扰；相对于现有通过高性能PLC实现双电机位置同步控制的方式，其无需采用高性能PLC，降低了同步控制系统的成本和复杂度，且不会影响与双电机同步控制系统通信的简易PLC的控制性能。
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公开(公告)号：CN104617845B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510036366.9
申请日：2015-01-23
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)、根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)、在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。
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公开(公告)号：CN103401502B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310309619.6
申请日：2013-07-22
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司 , 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机初始角度辨识系统，所述永磁同步电机由伺服驱动器控制运行，包括电流输出单元、转向确定单元、电流调整单元、初始角度查找单元，其中：所述电流调整单元，用于根据转子的旋转方向并通过在原电流给定角度加上预定步长角方式调整所述电流输出单元的输出电流的角度；所述初始角度查找单元，在转子的旋转方向改变时确定转子的初始角度。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过向电机定子输出给定角度的电流，并根据转子的旋转方向调整输出到定子的电流的角度，从而确定电机转子的初始角度位置。
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公开(公告)号：CN110311594A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910367693.0
申请日：2019-05-05
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及工业控制技术领域，其通过采用位置预测同步和转矩同步控制相结合的控制算法实现双电机同步控制，从而可以避免数据传输延迟造成的两个电机位置偏差的问题，且可以在位置同步过程中保证两个电机的力矩均衡，避免出现机械设备受力不均的问题；此外，相对于现有通过分频实现双电机位置同步控制的方式，其无需增加高速IO或硬件电路，且不会受外部干扰；相对于现有通过高性能PLC实现双电机位置同步控制的方式，其无需采用高性能PLC，降低了同步控制系统的成本和复杂度，且不会影响与双电机同步控制系统通信的简易PLC的控制性能。
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公开(公告)号：CN103226325A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310130964.3
申请日：2013-04-16
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司 , 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司
IPC分类号： G05B13/00
摘要： 本发明公开了一种用于伺服电动机的共振消除方法及装置，该方法包括以下步骤：提供具有无限脉冲响应格型滤波器结构、用于抑制指定频率分量的陷波器，并将该陷波器安装在伺服电动机的转矩指令端；在伺服电动机工作时，利用线性预测算法计算所述陷波器的自回归模型参数；利用所述自回归模型参数计算伺服电动机的机械共振频率；根据所述机械共振频率设置所述陷波器的参数，使所述陷波器在伺服电动机运行时滤除伺服电动机的转矩指令中具有所述机械共振频率的分量。本发明还公开了一种对应的装置。通过本发明，可自动确定机械共振点，从而对陷波器进行设置，不需依赖人力，加快工作效率。
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公开(公告)号：CN104617845A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510036366.9
申请日：2015-01-23
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。
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公开(公告)号：CN104615126A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510043703.7
申请日：2015-01-28
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0213
摘要： 本发明涉及一种基于控制系统的频率响应特性测试系统及方法，该系统包括：对象模型，反馈通道，激励信号发生模块，虚拟控制器，减法器，控制器，频率响应特性计算模块，所述减法器还包括第一减法器和第二减法器；所述第一减法器、虚拟控制器、第二减法器和对象模型依次相连接，所述控制器连接在所述激励信号发生模块和频率响应特性计算模块之间，所述激励信号发生模块与所述控制器和第二减法器相连接，所述反馈通道连接在所述对象模型和第一减法器之间；本发明有益效果：实现了一次性同时地测试控制系统开环频率响应特性和控制系统各部分频率响应特性，方便测试，且保证测试过程中系统的稳定性并降低影响。
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公开(公告)号：CN103401502A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310309619.6
申请日：2013-07-22
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司 , 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机初始角度辨识系统，所述永磁同步电机由伺服驱动器控制运行，包括电流输出单元、转向确定单元、电流调整单元、初始角度查找单元，其中：所述电流调整单元，用于根据转子的旋转方向并通过在原电流给定角度加上预定步长角方式调整所述电流输出单元的输出电流的角度；所述初始角度查找单元，在转子的旋转方向改变时确定转子的初始角度。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过向电机定子输出给定角度的电流，并根据转子的旋转方向调整输出到定子的电流的角度，从而确定电机转子的初始角度位置。
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