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公开(公告)号：CN114268246B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111643070.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司 , 苏州汇川技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述电机与减速机连接，所述电机的输出轴连接电机编码器，所述减速机的输出轴连接减速机编码器，所述方法包括：获取所述电机编码器输出的第一位置信息以及所述减速机编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定目标位置信息；根据所述目标位置信息对应的控制参数，控制所述电机运转。本发明旨在解决随着交流伺服系统的持续运行，位置控制的精确度降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114268246A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111643070.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司 , 苏州汇川技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述电机与减速机连接，所述电机的输出轴连接电机编码器，所述减速机的输出轴连接减速机编码器，所述方法包括：获取所述电机编码器输出的第一位置信息以及所述减速机编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定目标位置信息；根据所述目标位置信息对应的控制参数，控制所述电机运转。本发明旨在解决随着交流伺服系统的持续运行，位置控制的精确度降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN104615126B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510043703.7
申请日：2015-01-28
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于控制系统的频率响应特性测试系统及方法，该系统包括：对象模型，反馈通道，激励信号发生模块，虚拟控制器，减法器，控制器，频率响应特性计算模块，所述减法器还包括第一减法器和第二减法器；所述第一减法器、虚拟控制器、第二减法器和对象模型依次相连接，所述控制器连接在所述激励信号发生模块和频率响应特性计算模块之间，所述激励信号发生模块与所述控制器和第二减法器相连接，所述反馈通道连接在所述对象模型和第一减法器之间；本发明有益效果：实现了一次性同时地测试控制系统开环频率响应特性和控制系统各部分频率响应特性，方便测试，且保证测试过程中系统的稳定性并降低影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109391199B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811159061.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种死区补偿方法、电机驱动器及计算机可读存储介质，该死区补偿方法包括：根据电机驱动器的硬件特性辨识获得死区补偿曲线；根据三相参考电流从所述死区补偿曲线得到实时的三相死区补偿电压；将实时的三相死区补偿电压分别叠加到对应的三相电压占空比命令上，完成死区补偿。本发明实施例通过辨识死区补偿曲线，并对实际电流进行处理后进行死区补偿，可以提高死区补偿的补偿精度，减小相电流畸变，保障不同电流指令尤其是小电流指令下的电流响应一致性，提升电机控制性能。
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公开(公告)号：CN104617845B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510036366.9
申请日：2015-01-23
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)、根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)、在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。
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公开(公告)号：CN109391199A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811159061.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种死区补偿方法、电机驱动器及计算机可读存储介质，该死区补偿方法包括：根据电机驱动器的硬件特性辨识获得死区补偿曲线；根据三相参考电流从所述死区补偿曲线得到实时的三相死区补偿电压；将实时的三相死区补偿电压分别叠加到对应的三相电压占空比命令上，完成死区补偿。本发明实施例通过辨识死区补偿曲线，并对实际电流进行处理后进行死区补偿，可以提高死区补偿的补偿精度，减小相电流畸变，保障不同电流指令尤其是小电流指令下的电流响应一致性，提升电机控制性能。
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公开(公告)号：CN104617845A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510036366.9
申请日：2015-01-23
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。
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公开(公告)号：CN104615126A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510043703.7
申请日：2015-01-28
Applicant: 苏州汇川技术有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213
Abstract: 本发明涉及一种基于控制系统的频率响应特性测试系统及方法，该系统包括：对象模型，反馈通道，激励信号发生模块，虚拟控制器，减法器，控制器，频率响应特性计算模块，所述减法器还包括第一减法器和第二减法器；所述第一减法器、虚拟控制器、第二减法器和对象模型依次相连接，所述控制器连接在所述激励信号发生模块和频率响应特性计算模块之间，所述激励信号发生模块与所述控制器和第二减法器相连接，所述反馈通道连接在所述对象模型和第一减法器之间；本发明有益效果：实现了一次性同时地测试控制系统开环频率响应特性和控制系统各部分频率响应特性，方便测试，且保证测试过程中系统的稳定性并降低影响。
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