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公开(公告)号：CN117303257A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310569924.2
申请日：2023-05-19
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
发明人： 姚海进
IPC分类号： B66F9/06 , G06F3/0481 , G06F3/0484 , G06F3/0488 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/86 , B66F9/075 , B66F17/00
摘要： 本发明涉及的一种物料搬运用新型搬运机器人，包括车体，在车体的后侧连接有货叉，货叉的数量为2个，其中一货叉的后端连接有左叉尖光电传感器，另一货叉的后端连接有右叉尖光电传感器，车体前侧连接有前置相机、第一激光雷达和第二激光雷达，车体的上表面连接有安装杆，安装杆的端部连接有激光探测雷达，车体内侧连接有主控制器，左叉尖光电传感器、右叉尖光电传感器、第一激光雷达、第二激光雷达、人机交互设备及激光探测雷达分别与主控制器电连接。本发明的有益之处在于：能够对物料搬运用新型搬运机器人周围的障碍物进行全面检测，然后通过主控制器控制物料搬运用新型搬运机器人对障碍物进行规避，进而能够降低物料搬运用新型搬运机器人及搭载在物料搬运用新型搬运机器人上的货物的受损的几率。
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公开(公告)号：CN113697414A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111182195.2
申请日：2021-10-11
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种可堆垛的配送机器人，具体涉及物流自动化领域，包括车身总成、覆盖件、滑架总成和风琴罩，所述覆盖件和风琴罩分别设置在车身总成的两侧，所述车身总成的内部固定设置有电气安装板，所述电气安装板的一侧固定设置有电控箱，所述车身总成的内侧固定安装有提升机构，所述提升机构的一侧通过拖链安装板设置有拖链，所述车身总成的底端固定设置有接近开关和拉线编码器，所述车身总成的底端设置有驱动组件和滑架总成，所述车身总成的上端设置有安全防护机构。本发明整体结构紧凑，体积较小，而且结构简单，生产成本较低，具有很强的扩展性，滑架起升平台可以加装机械手、滚筒等一些取货模块。
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公开(公告)号：CN109534233A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910004020.9
申请日：2019-01-03
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人搬运车，包括机体和叉腿，叉腿与机体连接，所述机体设有平衡轮系统，平衡轮系统包括平衡轮组件，两组平衡轮组件设置在机体两侧，平衡轮组件包括油管，油缸和万向轮，油缸包括浮动缸筒，浮动缸杆和弹簧，浮动缸杆一端插设在浮动缸筒中，另一端与万向轮连接，弹簧位于浮动缸杆和浮动缸筒之间，油管两端分别与两个浮动缸筒连接。本发明的一种无人搬运车能够通过平衡轮系统降低在行进过程中车辆的倾斜和震动，避免货物倾倒；此外，能够通过升降机构实现货物升降，能够避免货物在升降过程中的晃动，使升降过程的稳定性更好。
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公开(公告)号：CN116165880B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310441748.4
申请日：2023-04-23
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法改进卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，属于自动控制领域。本发明的目的在于提供一种遗传算法卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，可解决AGV部署时，需要人工调节PID参数，耗费大量人力成本，且当环境有较大变化，需要重新进行人工调节的问题。所述方法包括以下步骤：S10：在AGV上安装传感器采集现场环境数据；S20：处理步骤S10收集到的数据，对数据进行预处理；S30：初始化卷积神经网络；S40：初始化遗传算法各项参数；S50：对种群进行实数编码，并将预测数据与期望数据之间的误差作为适应度函数；S60：模型训练，根据遗传算法调整网络模型的参数；S70：测试部署，投入使用。
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公开(公告)号：CN116165880A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310441748.4
申请日：2023-04-23
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法改进卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，属于自动控制领域。本发明的目的在于提供一种遗传算法卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，可解决AGV部署时，需要人工调节PID参数，耗费大量人力成本，且当环境有较大变化，需要重新进行人工调节的问题。所述方法包括以下步骤：S10：在AGV上安装传感器采集现场环境数据；S20：处理步骤S10收集到的数据，对数据进行预处理；S30：初始化卷积神经网络；S40：初始化遗传算法各项参数；S50：对种群进行实数编码，并将预测数据与期望数据之间的误差作为适应度函数；S60：模型训练，根据遗传算法调整网络模型的参数；S70：测试部署，投入使用。
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公开(公告)号：CN116811509A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310212125.X
申请日：2023-03-07
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
IPC分类号： B60G21/04
摘要： 本发明涉及的自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体连接有浮动底盘，浮动底盘上端与托板连接，浮动底盘包括后连杆、前连杆、前底盘和后底盘，后连杆的一端与后底盘可转动连接，后连杆的另一端与前连杆可转动连接，前连杆的下端与前底盘可转动连接，前底盘的后侧与后底盘可转动连接，浮动底盘与托板连接，前底盘和后底盘中间形成的凹槽两侧装有驱动轮，前底盘和后底盘上均装有平衡轮。本发明的有益效果是：通过浮动底盘中后连杆、前连杆、前底盘和后底盘的设置，能够在机器人受力不均匀或经过表面存在凹凸的导致的振动时，吸收振动，降低对托板上放置的货物的影响，进而能够有效保证货物运输的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116143028A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310263508.X
申请日：2023-03-17
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及的一种全向驳接机器人，包括机架、滑架组件和丝杆组件，机架的后侧连接有后安装板，后安装板连接有电机，电机的驱动轴上连接有第一驱动轮，丝杆组件包括第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮通过同步带传动连接，丝杆组件包括丝杆本体和提升挂块，提升挂块与丝杆本体螺纹连接，滑架组件与提升滑块固定，滑架组件远离机架的一侧连接有用于提升货物的货叉。本发明的有益效果是：通过设置一个货叉和将货叉的驱动组件由常规的液压或气压驱动替换为电机及丝杆组件的联合驱动，能够显著降低对空间的占用，适用于小批量货物的快速接驳，还能通过转向驱动器和差速驱动器的配合实现全向接驳。
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公开(公告)号：CN114237215A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111286737.0
申请日：2021-11-02
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及的视觉导航搬运机器人包括滑架、电气系统、液压系统、电源、外罩壳、承载轮组件、车体和驱动模组，外罩壳连接在车体的前侧且外罩壳和车体之间形成有安装空腔，电气系统、液压系统和电源均设置在安装空腔中，滑架连接在车体的后侧，承载轮组件连接在车体后侧下端，驱动模组连接在车体前侧，滑架可垂直移动的连接在车体前侧，液压系统设置在安装空腔的右侧且液压系统连接在车体上，电气系统设置在安装空腔的左侧且电气系统连接在车体上，液压系统与电气系统信号连接。本发明的有益效果是：能够基于视觉和激光导航来对路径进行规划，提高取货效率和搬货效率，将电气系统、液压系统和电源集成在安装空腔中，集成度高。
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公开(公告)号：CN108622823A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810844219.8
申请日：2018-07-27
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人AGV迷你搬运车，包括机体和叉腿，叉腿设置在机体一侧，叉腿包括容纳室和驱动机构，所述驱动机构设置在容纳室中，驱动机构包括伺服电机，传动组件和驱动轮，伺服电机通过传动组件与驱动轮连接。本发明的一种无人AGV迷你搬运车将驱动机构设置在叉腿中，从而能够减小机体的体积，使搬运车更迷你小巧，移动灵活，升降机构能够使货物能够平稳升降，避免货物晃动。
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公开(公告)号：CN117985629A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410309071.3
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
发明人： 姚海进
摘要： 本发明提供的具有双面托盘搬运功能的搬运车，包括车体、货叉、防侧倾机构，货叉包括通过第五转动轴与拉杆座转动连接、通过可上下平移的第六转动轴与升降单元相连接的摆臂，通过使第五转动轴位于第六转动轴前下方并高于第二及第四转动轴，在升降单元动作时，能够带动第六转动轴向上平移，使摆臂摆动，进而拉动拉杆座转动，使拉杆向前上方顶推承载轮架，使其收回，方便插入双面托盘，具有双面托盘搬运功能；通过使防侧倾机构的滑块可上下滑动地嵌设在支撑座上的滑槽内，将导板连接在滑块外侧，在其下端部设置辅助轮，在滑块向下滑动时，能够通过导板带动辅助轮下移并抵紧支撑面，安全性更好；本发明提供的搬运方法，步骤少，操作简单，效果直接。
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