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公开(公告)号：CN110640753A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910858347.2
申请日：2019-09-11
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 福建宁德核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构、连接在所述壳体上的柔性臂、安装在所述柔性臂远离所述壳体一端的探头机构、安装在所述壳体内的卷放机构和控制系统；所述探头机构包括连接到所述壳体内的探头本体，所述探头本体的一端连接在所述卷放机构上，所述探头本体的另一端安装有用于进行摄像的探头组件，所述柔性臂上开设有供所述探头本体贯穿的中空孔。本发明的适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，通过行走机构使得视频检查机器人能够携带柔性臂和探头机构到达待检管间，在柔性臂的调节作用下，通过卷放机构实现探头机构在管间的移动，进而实现梅花孔堵塞情况的视频检查。
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公开(公告)号：CN110640753B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910858347.2
申请日：2019-09-11
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 福建宁德核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构、连接在所述壳体上的柔性臂、安装在所述柔性臂远离所述壳体一端的探头机构、安装在所述壳体内的卷放机构和控制系统；所述探头机构包括连接到所述壳体内的探头本体，所述探头本体的一端连接在所述卷放机构上，所述探头本体的另一端安装有用于进行摄像的探头组件，所述柔性臂上开设有供所述探头本体贯穿的中空孔。本发明的适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，通过行走机构使得视频检查机器人能够携带柔性臂和探头机构到达待检管间，在柔性臂的调节作用下，通过卷放机构实现探头机构在管间的移动，进而实现梅花孔堵塞情况的视频检查。
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公开(公告)号：CN110686154A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910858780.6
申请日：2019-09-11
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 福建宁德核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于管间视频检查机器人的探头调节装置，所述视频检查机器人包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构以及用于摄像的探头组件，所述探头调节装置包括用于对所述探头组件进行位置调节的调节机构以及用于对所述探头组件进行收放的卷放机构，所述调节机构包括柔性臂，所述柔性臂的一端固定在所述壳体上，所述柔性臂的另一端具有所述探头组件，所述探头组件通过探头本体连接在所述卷放机构上，所述柔性臂内开设有供所述探头本体贯穿的中空孔。本发明的适用于管间视频检查机器人的探头调节装置，其能够使视频检查机器人能够携带柔性臂和探头机构到达待检管间并实施梅花孔堵塞情况的视频检查。
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公开(公告)号：CN110686154B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910858780.6
申请日：2019-09-11
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 福建宁德核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , F16M11/42 , F16M11/40 , F16M11/04 , F16M11/18 , B65H75/42 , B65H75/44 , H04N7/18
摘要： 本发明公开了一种适用于管间视频检查机器人的探头调节装置，所述视频检查机器人包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构以及用于摄像的探头组件，所述探头调节装置包括用于对所述探头组件进行位置调节的调节机构以及用于对所述探头组件进行收放的卷放机构，所述调节机构包括柔性臂，所述柔性臂的一端固定在所述壳体上，所述柔性臂的另一端具有所述探头组件，所述探头组件通过探头本体连接在所述卷放机构上，所述柔性臂内开设有供所述探头本体贯穿的中空孔。本发明的适用于管间视频检查机器人的探头调节装置，其能够使视频检查机器人能够携带柔性臂和探头机构到达待检管间并实施梅花孔堵塞情况的视频检查。
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公开(公告)号：CN112487969B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011370896.4
申请日：2020-11-30
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种蒸汽发生器检查机器人检查目标的位置获取方法，包括对样本图像处理得到样本图片，对样本图片的内容标记得到标签文件，将样本图片和标签文件作为测试样本，利用k‑means聚类算法和YOLOv3‑tiny网络结构搭建网络模型并训练得到参数，再根据训练后的模型与参数对检查机器人获取的视频内容进行识别与标记，利用编号更新算法对标记进行修正，得到最终标记结果。本发明的位置获取方法能够识别机器人检查的传热管的准确位置，解决了人力记忆识别容易出错的问题，高效便捷。
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公开(公告)号：CN115727710A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211502565.0
申请日：2022-11-28
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种换热器管内清洗装置，包括支撑平台组件、机械臂组件以及喷枪驱动组件、视觉识别组件，所述机械臂组件的一端设置在所述支撑平台组件上，所述机械臂组件的另一端设置有所述喷枪驱动组件，所述支撑平台组件固定在所述换热器的内壁上，且用于驱动所述机械臂组件和喷枪驱动组件在水平平面内移动，所述机械臂组件用于带动所述喷枪驱动组件在竖直平面内移动；所述喷枪驱动组件包括壳体以及设置在所述壳体上的照明机构、摄像机构和驱动机构，所述驱动机构用于驱动喷枪管线进行移动。本发明的换热器管内清洗装置，不仅能适用不同尺寸换热器管束内清洗，同时能动态识别和修正管束边界及中心位置坐标，精准驱动喷头对准管内，清洗效率更高。
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公开(公告)号：CN110689977B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910858820.7
申请日：2019-09-11
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/017
摘要： 本发明公开了一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，所述视频检查设备包括爬壁检查机器人、控制装置、连接在所述控制装置和爬壁检查机器人之间的线缆、用于检查的内窥镜以及用于收放所述线缆和内窥镜的协同驱动装置；所述爬壁检查机器人包括壳体、用于带动所述爬壁检查机器人移动的移动机构、设置在所述壳体内的探头驱动装置、内部供所述内窥镜贯穿的弯头、用于对所述弯头进行调节的弯头调节装置，所述探头驱动装置用于对所述内窥镜进行收放；所述协同驱动装置包括用于夹持并驱动所述线缆和内窥镜的夹持滚轮、驱动所述夹持滚轮的驱动单元、用于将所述协同驱动装置固定在蒸汽发生器手孔上的安装板。
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公开(公告)号：CN114321876A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111468421.3
申请日：2021-12-03
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种蒸汽发生器清洗装置，包括导轨机构、清洗机构、牵引机构、高压管转盘机构、牵引绳转盘机构，所述导轨机构包括相互插接配合的第一导轨和第二导轨以及设置在所述第一导轨和第二导轨上的线轨，所述线轨上开设有多个定位孔，相邻所述定位孔之间的距离与蒸汽发生器中相邻传热管之间的距离相同，以使得清洗机构上的喷嘴对应于相邻传热管之间的中点；所述清洗机构上设置有接近传感器，用于与所述定位孔配合实现所述清洗机构的步进定位；所述牵引机构包括分别位于所述清洗机构两侧的高压管和牵引绳，所述高压管缠绕于高压管转盘机构并向清洗机构供水，通过牵引绳转盘和高压管转盘机构的协同控制，牵拉清洗机构在导轨机构下方等距移动。
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公开(公告)号：CN113804050A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111150246.3
申请日：2021-09-29
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于蒸汽发生器的多方向射流清洗装置，包括框架组件、设置在所述框架组件上的传动组件、第一喷嘴组件和第二喷嘴组件、以及用于带动所述传动组件运转的电机组件；所述传动组件包括主传动机构、从传动机构、第二喷嘴传动机构以及用于实现所述主传动机构、从传动机构、第二喷嘴传动机构同步转动的同步带；所述电机组件用于驱动所述主传动机构转动；所述第二喷嘴传动机构上设置有第二喷嘴组件，所述主传动机构和/或从传动机构上设置有第一喷嘴组件；所述框架组件包括上盖和下盖，所述第一喷嘴组件和第二喷嘴组件设置在所述下盖上，所述下盖内开设有水流道，所述水流道与所述第二喷嘴组件和第一喷嘴组件连通。
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公开(公告)号：CN108421780B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810212891.5
申请日：2018-03-15
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其使用方法，所述装置包括基座、步进组件、第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人，步进组件安装在基座上，第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人均能够可拆卸地安装在步进组件上；步进组件轮流与第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人中的一个进行连接，并带动其在蒸汽发生器内沿着管板中心管廊方向移动，第一清洗机器人向第一方向喷水，第二清洗机器人向第二方向喷水，视频检查机器人用于视频检查。本发明结构安装方便且状态稳定，集成度高，效率高，能够有效完成管板清洗和视频检查工作。
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