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公开(公告)号：CN118052249A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410300387.6
申请日：2024-03-15
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种针对卫星集群博弈数量规划的群间竞争优化方法，具体包括以下过程：考虑数量和博弈效果两个指标，考虑调用数量限制和博弈势能比限制两个约束，构建集群数量需求规划数学模型；设计群间不匹配竞争优化方法进行求解，首先将粒子群随机分为若干由六个粒子构成的子种群，子种群再随机分为两组，每组中按照适应度大小排序；然后，两组粒子通过不匹配关系交叉竞赛，得到失败和胜利粒子组；最后，在优胜组中按适应度大小竞争。重复上述过程直至满足终止条件。由于使用六粒子作为基本优化单位，并提出了不匹配学习和精英学习策略，有效提高了进化效率，有效解决了卫星集群博弈数量需求规划问题。
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公开(公告)号：CN114623131B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210205648.7
申请日：2022-03-02
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F16B1/04
摘要： 本发明公开了一种对接器，该对接器包括第一切换盘和第二切换盘，第一切换盘与第二切换盘镜像连接，第一切换盘和第二切换盘为同一种切换盘组件，切换盘组件包括底板、面板、多根导向轴、卡盘、固定轴、电机、丝杆、推板和伸缩销盘，多根导向轴一端固定连接着面板，导向轴另一端固定连接着底板，电机固定连接在底板上，电机的传动轴基于一联轴器与丝杆固定连接，丝杆一端与面板滚动连接，丝杆滑动连接着推板，推板上滚动连接着伸缩销盘，推板滑动连接着固定轴，固定轴固定连接着卡盘，卡盘固定连接面板，伸缩销盘上设置有多个卡杆。本发明提供的对接器，将对接器分成两个相同的切换盘，两个切换盘镜像对接，能够准确对接，提升了对接的准确性。
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公开(公告)号：CN114688129A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210205649.1
申请日：2022-03-03
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F16B1/02
摘要： 本发明公开了一种自动连接器，该自动连接器包括卡板和连接盘，连接盘与卡板卡接，连接盘包括底板、顶板、第一连接杆、第二连接杆、滑动杆、卡盘、滑动轴、电机、丝杆、伸缩板和伸缩盘；卡盘与顶板固定连接，滑动轴与卡盘固定连接，滑动轴与伸缩盘滑动连接，伸缩板与伸缩盘卡接，伸缩板一端与丝杆滑动连接，伸缩板另一端与滑动杆滑动连接，丝杆一端与电机的传动轴固定连接，丝杆另一端与顶板滚动连接，滑动杆一端与底板固定连接，滑动杆另一端与顶板固定连接，第一连接杆一端与底板固定连接，电机与底板固定连接。本发明提供的自动连接器，将连接分成卡板和连接盘，通过卡接的方式对两个机构进行连接，加快了连接速度，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN114647930B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210196354.2
申请日：2022-03-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进兰彻斯特方程的卫星集群兵力分配方法，其中，所述方法包括：对卫星集群作战结果的影响对兰彻斯特方程进行改进处理，获得改进兰彻斯特方程；基于改进兰彻斯特方程对红蓝双方各卫星集群重要程度进行加权，获得红蓝双方总实力；基于红蓝双方总实力确定目标函数，构建优化模型，设定优化目标为任务结束时刻蓝方剩余实力与红方剩余实力之差，约束条件为改进兰彻斯特方程，并将兵力分配求解问题转化为非线性规划问题；基于序列二次规划算法对所述非线性规划问题进行求解，获得所述目标函数的最小目标结果并作为红方最优兵力分配策略。在本发明实施例中，可以快速得到多个阶段最优兵力分配策略。
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公开(公告)号：CN114623131A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210205648.7
申请日：2022-03-02
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F16B1/04
摘要： 本发明公开了一种对接器，该对接器包括第一切换盘和第二切换盘，第一切换盘与第二切换盘镜像连接，第一切换盘和第二切换盘为同一种切换盘组件，切换盘组件包括底板、面板、多根导向轴、卡盘、固定轴、电机、丝杆、推板和伸缩销盘，多根导向轴一端固定连接着面板，导向轴另一端固定连接着底板，电机固定连接在底板上，电机的传动轴基于一联轴器与丝杆固定连接，丝杆一端与面板滚动连接，丝杆滑动连接着推板，推板上滚动连接着伸缩销盘，推板滑动连接着固定轴，固定轴固定连接着卡盘，卡盘固定连接面板，伸缩销盘上设置有多个卡杆。本发明提供的对接器，将对接器分成两个相同的切换盘，两个切换盘镜像对接，能够准确对接，提升了对接的准确性。
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公开(公告)号：CN118052290A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410300128.3
申请日：2024-03-15
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于群体非依赖性学习策略的多航天器围捕追逃博弈决策方法，具体包括以下主要过程：以速度脉冲为追逃双方基本策略，建立多航天器围捕追逃博弈优化数学模型；基于近端策略优化框架设计智能学习算法，在此基础上，融合脉冲大小选择、行为切换和任务分配三种决策能力；设计群体非依赖性基本博弈行为集合，并建立以行为奖励核心的奖励函数模型；设计加减速、半强制性行为切换和动态任务分配三种辅助博弈机制。本发明所提算法以底层简单行为作引导，相对传统基于终端距离的智能学习策略，能够提升航天器学习效率和质量，同时所设计辅助机制可有效提升集群博弈的灵活性。该发明具有训练简单、适应性强和实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN117434847A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311774651.1
申请日：2023-12-22
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明适用于大规模微纳卫星集群控制领域,具体公开了一种微纳卫星集群宏观队形重构与保持控制器设计方法，以解决传统的卫星编队或集群控制系统无法适用于集群控制工程化应用，具体包括如下步骤：首先，构建微纳卫星集群宏观运动学模型。其次，设置包括密度上限和流量上限的安全约束，构建使双目标优化函数，并设计控制目标。最后，设计宏观均衡密度控制器，并引入快速转移策略，合成快速鲁棒的宏观队形重构与保持控制器。本发明有效的结合概率统计和马尔可夫链等方法从宏观角度来解决微纳卫星集群的队形重构与保持控制问题，设计了不依赖于个体控制器的微纳卫星集群宏观控制器，其适应能力和对集群数量动态变化的鲁棒特性更强。
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公开(公告)号：CN116000934A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310040026.8
申请日：2023-01-11
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法，包括以下步骤：首先，建立存在系统扰动不确定性的空间机械臂动力学系统；然后，将所建立的空间机械臂动力学系统表示为仿射非线性系统；紧接着，将空间机械臂的控制问题转化为一种零和微分博弈问题，设计出连续可微分的目标函数；然后，使用单层神经网络在线学习求解目标函数的纳什均衡解；最终，获得本发明所述的基于零和博弈的抗扰动控制器，从而使空间机械臂在具有系统扰动不确定性的情况下完成空间任务。本发明使空间机械臂控制系统在不用持续激励条件下同时具有鲁棒性和最优性。
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公开(公告)号：CN109374924A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811249554.X
申请日：2018-10-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于旋翼无人机倾斜角的横侧向风场估计方法，当四旋翼飞行器处在风场环境中，为了实现在指定位置的悬停，四旋翼飞行器需要保持倾斜角，使升力在横侧向的分量抵消风阻力的影响。从而通过预先标定得到的四旋翼飞行器的倾斜角与横侧向风扰的函数关系，进而估计悬停状态下飞行器所处风场环境的横侧向风扰信息。本发明依据已有的标准自动驾驶仪的传感器数据，包括陀螺仪、GPS接收机、加速度仪等，不需要增加额外的气象测风设备，如风速测量仪等。可以快速准确的实现在线风场测量，可为航空航天以及森林防火等活动提供技术支持。
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公开(公告)号：CN118211424A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410442485.3
申请日：2024-04-12
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/08
摘要： 本发明适用于大规模微纳卫星集群机动领域，具体公开了一种微纳卫星集群宏观运动学建模方法及系统，以解决卫星集群的宏观建模问题，该建模方法具体步骤如下：首先，根据微纳卫星集群的任务区域和微纳卫星的当前位置分布建立运动状态空间，并对运动状态空间进行网格划分形成状态箱；其次，将微纳卫星集群系统的密度分布确定为有限状态空间上的离散概率分布；然后，提出基于局部通信的分散计数方法来估计微纳卫星集群的密度分布；最后，基于集群密度的概率分布建立微纳卫星集群宏观运动模型，将微纳卫星集群的演化转化为马尔可夫链的概率转移。本发明有效的结合概率统计和马尔可夫链等方法来解决微纳卫星集群的宏观运动建模问题。
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