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公开(公告)号：CN110979682A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911393296.7
申请日：2019-12-30
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种变面积鸭式前掠翼变体飞行器，采用鸭式布局，翼面平面形状为四边形，当机翼完全收回时机翼与鸭翼接合成三角翼。机身的头部设置有鸭翼；机身尾部两侧机翼可绕翼身连接转轴同步向前向内机身侧折叠贴合，或向外侧向后展开；当机翼向前折叠时，机翼逐渐向前收拢减小前掠角，机翼与机身完全贴合，飞行器整体呈曲面流线型气动外形。当机翼完全展开成前掠翼，飞行器翼展大大增加，使飞行器保证较大升力。双垂尾位于机身上后部对称设置，升降副翼安装在机身后端位于两垂尾后部，进气道位于机身下方。通过变面积鸭式前掠翼变体的合理配合，使机翼在展开和收起状态下飞行器均具有较小的飞行阻力；提高了飞行器飞行灵活性。
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公开(公告)号：CN114638332A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114397909B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111635779.0
申请日：2021-12-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法，小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息，利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围的环境信息。获得定位以及环境信息后，规划器根据预设定的任务目标规划输出一条安全、平滑的高质量航迹。最后由控制器接收航迹信息向飞控发送控制指令并最终使无人机按照预定航迹完成自主飞行。本发明能够使小型无人机避开障碍物安全完成任务目标，获得巡检飞机表面的高质量图像，提高飞机巡检效率。
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公开(公告)号：CN114397909A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111635779.0
申请日：2021-12-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法，小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息，利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围的环境信息。获得定位以及环境信息后，规划器根据预设定的任务目标规划输出一条安全、平滑的高质量航迹。最后由控制器接收航迹信息向飞控发送控制指令并最终使无人机按照预定航迹完成自主飞行。本发明能够使小型无人机避开障碍物安全完成任务目标，获得巡检飞机表面的高质量图像，提高飞机巡检效率。
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公开(公告)号：CN114638332B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06N3/006 , G06Q10/0631
摘要： 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114428511B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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公开(公告)号：CN114428511A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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