公开(公告)号：CN113963246A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111132750.0

申请日：2021-09-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 程塨 ,  谢星星 ,  王家宝 ,  姚西文 ,  韩军伟 ,  郭雷

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/46 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种中点偏移表达的有向目标检测方法。构建了中点偏移表达的有向目标检测网络，主要包括骨干网络、有向候选框生成网络和有向目标检测头，骨干网络用于输入图像的特征提取，有向候选框生成网络用于生成高质量候选框，有向目标检测头对有向候选框进行精细回归和分类；采用端到端的方式对网络训练，并使用非极大值抑制方法对输出的检测结果进行后处理，得到最终的检测结果。本发明能够解决现有有向候选框生成低效的问题，实现准确、快速的有向目标检测。

公开(公告)号：CN120044973A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510509703.5

申请日：2025-04-22

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王惠刚 ,  张宇梁 ,  王家宝 ,  刘志宏

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/654 ,  G05B11/42 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62

Abstract: 本发明具体涉及一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统，所述方法包括：在预设回收空域内识别到待回收的混合翼无人机时，进行图像采集，获取至少一帧包含合作标识的无人机图像；对至少一帧包含合作标识的无人机图像进行识别，并基于无人机图像中合作标识的畸变程度筛选优选合作标识；对混合翼无人机采集包含所述优选合作标识的当前无人机图像，并根据所述当前无人机图像确定混合翼无人机的当前位置信息；基于当前位置信息对混合翼无人机进行运动轨迹预测，获取混合翼无人机在下一时刻的位置估计；根据所述位置估计配置混合翼无人机的自主引导控制指令，以用于实现对混合翼无人机的闭环控制，直至混合翼无人机降落至预定位置。

公开(公告)号：CN113963246B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202111132750.0

申请日：2021-09-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 程塨 ,  谢星星 ,  王家宝 ,  姚西文 ,  韩军伟 ,  郭雷

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V20/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明提供了一种中点偏移表达的有向目标检测方法。构建了中点偏移表达的有向目标检测网络，主要包括骨干网络、有向候选框生成网络和有向目标检测头，骨干网络用于输入图像的特征提取，有向候选框生成网络用于生成高质量候选框，有向目标检测头对有向候选框进行精细回归和分类；采用端到端的方式对网络训练，并使用非极大值抑制方法对输出的检测结果进行后处理，得到最终的检测结果。本发明能够解决现有有向候选框生成低效的问题，实现准确、快速的有向目标检测。