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公开(公告)号：CN118209295A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410431593.0
申请日：2024-04-11
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了基于仿生机器鱼自主游动的三维流场测量方法，装置包括：水槽，设置有透明观察段，透明观察段上方设置有开口；气浮导轨，安装于透明观察段上方；样机安装平台，设置有多个滑块，滑块与气浮导轨滑动连接；仿生机器鱼，与样机安装平台连接，仿生机器鱼设置于样机安装平台下方伸入透明观察段内；激光发射器，设置于透明观察段一侧，激光发射器用于向透明观察段发射光束；高速摄像机，设置于透明观察段一侧，高速摄像机用于拍摄透明观察段的图像。本发明能够在按要求设定的条件下实现对仿生机器鱼自主游动条件下的三维流场和力的测量，具有较高的测量精度、灵活性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118225321B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410636100.7
申请日：2024-05-22
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明公开了基于仿生机器鱼动态平衡的测量装置、测量方法，装置有气浮导轨、样机安装平台、夹持杆和仿生机器鱼，样机安装平台与气浮导轨滑动连接；仿生机器鱼，设置于所述夹持杆底部，通过气浮导轨和水平导轨调整仿生鱼的水平位置，通过升降电机可以调整仿生机器鱼的高度，以调整仿生机器鱼的不同工况；本发明设置有激光发射器、导光臂和高速摄像机，激光发射器用于向所述透明观察段发射光束，导光臂用于调整所述光束的照射位置，高速摄像机用于拍摄所述透明观察段的图像，能够实现在仿生机器鱼动态平衡的三维流场测量，仿生机器鱼设置有参数测量装置，能够实现对于仿生机器鱼在动态平衡时三维流场信息的测量及仿生机器鱼的运动参数的准确测量。
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公开(公告)号：CN118068855A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311858908.1
申请日：2023-12-30
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，通过速度测量传感器实时监测仿生水下航行器的当前速度，通过模糊算法调整PID控制器的输出，并进行非线性映射得到扑动参数，同时结合CPG控制网络实现精确速度控制，通过调整扑动参数，使仿生水下航行器实现更加细腻的速度控制，从而能够执行高精度需求的任务，同时，通过精确快速调节扑动参数，能够在面对环境突变时快速做出反应，增强了水下航行器在多变环境下的适应能力，特别是在应对海流变化、水温差异以及海底地形的复杂性时，确保了其稳定和可靠的操作性能。
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公开(公告)号：CN117873140A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311644777.7
申请日：2023-12-04
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明提供了基于深度‑航向‑速度运动解耦的水下航行器控制方法，包括：实时获取实时速度、实时航向角和实时深度；步骤S2，根据实时速度、期望速度和参数数据得到第一控制输出，并根据实时航向角、期望航向角和参数数据得到第二控制输出，以及根据实时深度、期望深度和参数数据得到第三控制输出；步骤S3，根据第一控制输出调整水下航行器两侧胸鳍的扑动频率以调整实时速度至期望速度，并根据第二控制输出调整水下航行器左侧胸鳍或右侧胸鳍的扑动振幅以调整实时航向角至期望航向角，以及根据第三控制输出调整水下航行器尾部舵机的摆角以调整实时深度至期望深度。有益效果是本发明能够实现水下航行器深度‑航向‑速度的运动解耦控制。
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公开(公告)号：CN117818857A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311738204.0
申请日：2023-12-18
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明提供了一种带有感知功能的水下仿生柔性驱动装置及制备方法，包括：一体化浇筑成型的双侧流体驱动单元，流体驱动单元沿自身高度方向的另一侧开设有槽口，流体驱动单元沿自身长度方向的一侧开设有输入孔，输入孔于所处的流体驱动单元的内部延伸出流体通道，各驱动块的内部开设有腔体，且流体通道和各腔体相连通；柔性传感器与刚性中间板一体化浇筑成型为形变限制层，并与双侧流体驱动单元一体化制备为带有感知功能的水下仿生柔性驱动装置。有益效果是本发明通过引入感知‑驱动功能一体化成型制备方法，相比于外置粘贴式传统传感器布局方法，能够有效排除外界因素对传感器传感信号的影响，且能够提升仿生水下航行器的适航性和安全性。
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公开(公告)号：CN118225321A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410636100.7
申请日：2024-05-22
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明公开了基于仿生机器鱼动态平衡的测量装置、测量方法，装置有气浮导轨、样机安装平台、夹持杆和仿生机器鱼，样机安装平台与气浮导轨滑动连接；仿生机器鱼，设置于所述夹持杆底部，通过气浮导轨和水平导轨调整仿生鱼的水平位置，通过升降电机可以调整仿生机器鱼的高度，以调整仿生机器鱼的不同工况；本发明设置有激光发射器、导光臂和高速摄像机，激光发射器用于向所述透明观察段发射光束，导光臂用于调整所述光束的照射位置，高速摄像机用于拍摄所述透明观察段的图像，能够实现在仿生机器鱼动态平衡的三维流场测量，仿生机器鱼设置有参数测量装置，能够实现对于仿生机器鱼在动态平衡时三维流场信息的测量及仿生机器鱼的运动参数的准确测量。
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公开(公告)号：CN220924478U
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202323193217.2
申请日：2023-11-27
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本实用新型涉及仿生机械技术领域，一种基于电磁驱动的仿蝠鲼扑动机构，包括固定座、电源、第一扑动组件和第二扑动组件；第一扑动组件和第二扑动组件均包括扑动支架、第一伸缩式电磁铁、第二伸缩式电磁铁和扑动模块；扑动支架内侧设置有电磁铁安装槽，第一伸缩式电磁铁和第二伸缩式电磁铁设置在电磁铁安装槽内；第一伸缩式电磁铁和第二伸缩式电磁铁与电源连接；扑动支架外侧设置有连接活动槽；扑动模块转动连接在连接活动槽内，第一伸缩式电磁铁的第一伸缩杆穿过固定座侧板与扑动模块连接，第二伸缩式电磁铁的第二伸缩杆穿过固定座侧板与扑动模块连接。本实用新型的优点是实现了结构简洁巧妙，占用空间小，减小重量并且不容易出现故障的效果。
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