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公开(公告)号：CN118392443A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425183.5
申请日：2024-04-10
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了基于循环水槽的仿生鱼行车固定式测量装置和方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台、高速摄像机、行车固定架、样机安装平台、仿生鱼；光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上；行车固定架，固定设置于透明观察段上方开口处两侧；样机安装平台，包括：滑轨、移动台、升降导轨、夹持杆；仿生鱼，仿生鱼的上表面位置设置有六轴力传感器，六轴力传感器用于测量六轴力和力矩。本发明能解决在真实流动条件下的流形特征及精确测量自身产生的推进力困难的问题。
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公开(公告)号：CN118392442A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425142.6
申请日：2024-04-10
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了基于循环水槽的流场测量装置及二、三维流场测量方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台和高速摄像机；循环水槽竖直放置，循环水槽包括依次密封连接成封闭环形的透明观察段、第一L形导引段、动力段、扩张段、第二L形导引段、连接段、整流收缩段，光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上。本发明具有应用范围广、测量精度高、可靠性好，操作简便等优点，能够广泛应用于流体力学模型研究、机械外观流体设计等领域。
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公开(公告)号：CN118254943A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410347764.1
申请日：2024-03-26
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明提供一种电活性双稳态弯扭机构及仿蝠鲼扑翼装置，涉及软体驱动器技术领域，以解决现有技术中的仿生机器鱼体积较大、生物亲和性差、能量效率低以及噪音较大的技术问题；一种电活性双稳态弯扭机构，包括第一硬质板材、第二硬质板材和弹性体，弹性体包括第一连接部、第二连接部和处于拉伸状态的拉伸部，第一连接部上端面和第二连接部上端面分别连接有一第一硬质板材，第一连接部下端面和第二连接部下端面分别连接有一第二硬质板材，第一连接部前部和第二连接部前部之间、第一连接部后部与第二连接部后部之间均设有一弯曲连接件，两个第一硬质板材前部之间、后部之间以及两个第二硬质板材前部之间、后部之间均通过一TCPF驱动器连接。
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公开(公告)号：CN118232372A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410644708.4
申请日：2024-05-23
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本申请的实施例涉及能源存储技术领域，特别涉及一种基于自适应频率控制的分布式储能系统的协调控制方法，适用于对由若干个储能单元组成的，分别与可再生能源和负载连接的分布式储能系统进行协调控制，该方法包括：利用传感器对分布式储能系统的输入处、输出处和负载进行采样，得到当前时刻的可再生能源输出有功功率、分布式储能系统输出有功功率和负载有功功率，并获取当前时刻的各储能单元的SOC值；确定协调有功功率；根据协调有功功率，确定分布式储能系统的当前运行模式；基于当前运行模式和当前时刻的各储能单元的SOC值，对各储能单元的电流和电压进行调整。该方法降低储能单元损坏的风险，提升了分布式储能系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118182801A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410620985.1
申请日：2024-05-20
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明提供了一种仿蝠鲼航行器的驱动换向装置，输入轴旋转运动、输入齿轮两侧分别通过齿轮传动结构传导旋转，并通过换向齿轮实现一侧传动旋转的反向，在与输出齿轮啮合的两个齿轮均采用不完全齿设计，即齿轮外缘的轮齿区域和光滑无轮齿区域间隔设置，而两侧的两个不完全齿轮均与输出齿轮位于啮合区域，且保证二者其一与输出齿轮啮合时，另一者恰好是无轮齿区域与输出齿轮相邻，从而保证了二者的正方向旋转间隔输出，通过各个齿轮结构的齿数配合及不完全齿的齿数配合可以保证不论正向还是反向输出旋转的转速相等且正向旋转与反向旋转的持续时间或间隔时间一致，其结构简单成本低、稳定性高，能保证两侧啮合的时间间隔相等，其运转过渡平滑。
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公开(公告)号：CN116974189B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310524189.3
申请日：2023-05-11
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及水下无人航行器控制系统领域，具体的说，设计一种CPG梯形波控制方法。该方法是在传统的控制方法基础上，通过引入CPG输出低通方程来实现CPG梯形波输出。利用本发明所述的梯形波控制方法，当需进行左转弯时，将航行器右侧胸鳍装置设定为传统正弦波输出控制，左侧胸鳍装置设定为CPG梯形波输出控制从而增大左侧推力以实现左转弯。当需进行右转弯时，将航行器左侧胸鳍装置设定为传统正弦波输出控制，右侧胸鳍装置设定为CPG梯形波输出控制从而增大左侧推力以实现右转弯。
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公开(公告)号：CN117984301A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410250264.6
申请日：2024-03-05
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明涉及软体驱动器技术领域，具体涉及一种软体驱动器及带间隙可双面弯曲的机构和制备方法，该驱动器包括软体袋，以及软体袋相对两侧局部处粘贴的第一薄膜电极和第二薄膜电极；软体袋内填充有介电液体；软体袋上粘贴的第一薄膜电极作为接地端，第二薄膜电极施加不同形式的电压信号，高电压产生的电场力会促使第一薄膜电极与相对的第二薄膜电极间相互吸引，挤压软体袋内的介电液体发生向未覆盖薄膜电极的一侧运动。本发明通过挤压液体的流动来驱动仿生潜水器的运动，从而实现高仿生、高机动运动。
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公开(公告)号：CN117976826A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311178033.0
申请日：2023-09-13
申请人： 西北工业大学宁波研究院
IPC分类号： H01M4/1393 , H01M4/587 , H01M10/0525 , C01B32/05
摘要： 本发明一种仿蝠鲼潜水器柔性锂电池高电导率负极材料制备方法，属于水下能源系统技术领域；方法步骤为，将单臂碳纳米管与薄层石墨烯混合；向混合物中加入其质量2～2.5倍的去离子水，反复进行超声与静置；使用磁力搅拌器搅拌30h；反复进行离心与静置；使用丙酮和无水乙醇混合溶液多次进行清洗；使用真空干燥箱烘干24h得到粉末；将粉末在惰性气体中高温煅烧19～21h；研磨得到柔性碳基负极材料；将柔性碳基负极材料按照负极物料配比，制成负极混合浆料；将混合浆料涂敷于铜箔上，使用真空干燥箱烘烤24h；反复辊压直至负极片厚度达到8～12μm之间。本发明解决了现有技术中柔性锂电池负极材料在反复弯折下内部易产生结构缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN117406757B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311695614.1
申请日：2023-12-12
申请人： 西北工业大学宁波研究院
摘要： 本发明提供了一种基于三维全局视觉的水下自主航行方法，包括：步骤S1，获取环境图像数据和第一运行数据；步骤S2，构建三维坐标系，并根据环境图像数据得到水下航行器的第一位置数据和水下障碍物的第二位置数据；步骤S3，通过路径分析模型进行数据分析生成初始路径并控制水下航行器沿初始路径游动；步骤S4，判断水下航行器的目标位置和实时位置是否相同：若是则控制水下航行器继续游动，随后转向步骤S5；若否则返回步骤S1；步骤S5，获取水下航行器的第二运行数据并输入至CPG相位振荡模型中得到输出角度以进行姿态调整，随后返回步骤S4。有益效果是本发明能够自动对水下航行器进行路径规划和姿态调整，并进行偏航修正和障碍物避让，能提升安全性。
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公开(公告)号：CN117842327A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045686.X
申请日：2024-01-11
申请人： 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明一种多模态自主变形仿生喷流航行器，属于机械领域；包括沿轴向依次排布的头部扑翼、水密电子舱、重浮力调节舱、柔性喷流控制舱、矢量喷口，整体轮廓模仿鱿鱼外形；所述头部扑翼包括头壳及对称设置于头壳两侧的柔性扑翼；所述水密电子舱用于容纳航行器所用电子元器件；所述重浮力调节舱通过重量调节浮力，进而实现对航行器深度的控制；所述柔性喷流控制舱通过控制体积的膨胀和收缩，完成吸水和急速排水的过程，进而完成喷流‑滑行运动，提供间歇性的推进力；所述矢量喷口通过改变与航行器中轴线之间的夹角，完成对喷流方向的控制，进而实现航行器航行方向和姿态的控制。本发明能够完全模仿鱿鱼的喷流‑滑行运动过程，进行高效的喷流推进。
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