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公开(公告)号：CN117021065A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310394660.1
申请日：2023-04-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型引入时间非对称系数，使得频率随向上及向下行程的不同而改变，以实现时间非对称特征；将带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有时间非对称特征的CPG相位振荡器模型的构建。与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现时间非对称的类正弦信号输出，能够单独控制输出信号的向上、向下频率，有利于提高仿生机器人的运动效率，实现仿生机器人的运动控制仿生。
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公开(公告)号：CN116894358A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310832474.1
申请日：2023-07-08
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06F30/23 , G06F30/25 , G06F30/12 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F113/26 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机械滥用下水下锂离子电池失效建模与分析方法，属于电池分析技术领域。首先通过试验分别获取电池各个组分材料在机械载荷下的位移‑应力曲线；然后电池的每个组分的结构参数建立三维几何模型，将建立的三维几何模型导入LS‑DYNA中，建立电池的精细化有限元模型并划分网格；最后对模型施加载荷和边界条件进行求解，得出电池的载荷‑位移曲线。本发明方法通过仿真方法模拟电池的受损情况，减少了试验成本，获取电池的损伤容限，有利于锂离子电池在实际工作中的使用和保护。
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公开(公告)号：CN116667500A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310753044.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: H02J7/00 , H01M10/42 , H01M10/44 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种采用神经元网络模型对水下航行器锂电池组均衡的方法，以及实现均衡的系统。通过建立神经元网络模型的方法，将以电池SOC为指标的均衡策略和以电压为指标的均衡策略相互融合。经过充分训练的神经元网络模型根据电池工作中的数据动态选择均衡指标和策略，根据神经元网络模型输出采用有效提高均衡策略的效率。以电池SOC为指标的均衡策略或以电压为指标的均衡策略对水下航行器锂电池组实施均衡，使得整个电池组的不一致性得以消除，避免造成电池的过度充电或过度放电，延长了电池的使用寿命，避免会因为电池热失控发生自燃而使得水下航行器锂电池组损毁而造成重大损失。
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公开(公告)号：CN116009564A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211567285.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习的仿蝠鲼机器鱼深度控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：方法的实现对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。本发明实现简单，泛化能力强，除了可以应用于仿生水下机器人外，还能应用于传统水下AUV。
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公开(公告)号：CN114576293A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210265452.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D65/16 , F16D121/20
Abstract: 本发明一种电磁机械制动器、方法及应用，属于水下航行器机制动器领域；包括锥齿轮副、电磁铁组件和轨迹限位组件，通过电磁铁组件控制齿轮副的啮合与断开，并由轨迹限位组件锁定制动器状态；通过两齿轮副接触产生制动，通过电机零位控制及配合有弹簧压力的锥齿轮且自对准啮合的特点，完成两齿轮副的接触，从而改变摩擦系数对制动扭矩的限制。其中电磁铁组件的压缩弹簧结合特有的限位槽型结构实现制动器的保持或断开，且制动过程平稳无碰撞；此制动器是完全结构接触方式，可以实现在高压力、润滑油填充的环境稳定可靠的制动效果。本发明实现了在大于4000m深度水下防水驱动电机充油环境下稳定制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117406122A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311282893.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/3835 , G01R31/378
Abstract: 本发明涉及一种基于放电过程参数评估柔性电池组的健康状态的方法，属于电池管理技术领域。根据实验所获得的数据，基于断电后30分钟内电池端电压的变化规律，通过最小二乘法获得该阶段电池的时间参数τ，然后根据时间参数τ与SOH的关系来确定电池的SOH。本发明方法可以根据短时间的电压与时间测量对电池的SOH值进行推算，该方法相对于现有方法安时积分法，无需对电池进行彻底的放电操作并记录整个放电过程中的电流数值。
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公开(公告)号：CN117007995A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310867755.0
申请日：2023-07-16
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/389
Abstract: 本发明涉及一种基于特征分布的多电池仿生用锂离子电池故障诊断方法，属于电池故障诊断技术领域。将电池组采集到的内阻R数据结合到所提出的离群值检测算法中，然后，通过检测算法的结果将电池分组，筛选出异常电池以进行下一梯次利用，所提出的算法可以通过微控制器上实现。该算法操作简单，在检测到内阻R后即可自动通过微控制器判别异常，并将失效电池进行分组后进行梯次利用，既提高故障检测效率，又实现节约资源的目的。
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公开(公告)号：CN116500457B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310752921.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , G01R31/388 , G06F30/3308 , G06N3/08 , G06F115/02
Abstract: 本发明提出的一种神经元网络融合RC等效电路模型估计电池SOC的方法，创建电池的多阶数等效电路模型；将每阶RC等效电路模型进行建模，参数辨识得到每个RC等效电路模型在充电时和放电时的辨识参数；对三种RC等效电路模型仿真，得到电路模型对电池当前工作状态的仿真电压值；将仿真电压值，通过多输入，多输出的神经神经元网络，经过神经神经元网络输出为三种等效电路模型的贡献值；以得到的三个等效电路模型的贡献值为权值，以对应的三个等效电路模型的SOC估计算法得到SOC值进行加权融合，得到电池荷电状态SOC。
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公开(公告)号：CN116736693A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310394659.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有频率连续特征的中央模式发生器(CPG)相位振荡器模型，针对传统的CPG相位振荡器模型进行了改进，使其具有频率连续光滑过渡的特征。通过构建频率连续过渡方程，设定频率转换顺滑系数Δωi来实现不同频率之间的顺滑过渡；将带有频率连续特征的方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，其可完成具有频率连续光滑过渡特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人的运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现不同频率之间的顺滑过渡，避免因频率改变引起输出信号的跳变而导致机械结构的损坏。
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公开(公告)号：CN116679554A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310394662.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型，具体包括期望相位差连续性过渡方程、相位方程、振幅方程和输出方程。该模型在保留了传统相位振荡器模型基本方程的基础上，通过引入期望相位差连续性过渡方程，解决了期望相位差跳变引起的输出过渡不顺滑问题，满足实际应用中对输出过渡顺滑性要求。在实际仿生机器人的运动控制中，采用本发明所述的相位振荡器模型为控制器，可以使其驱动系统在期望相位差跳变变时有平滑的过渡输出，避免了由于输出不平滑导致的驱动系统瞬间加速度过大从而损坏机器鱼的机械系统问题，进而能够实现平滑的姿态控制和模态切换。
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