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公开(公告)号：CN106312999A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510323486.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明是一种可以广泛应运于食品包装和搬运的小型五轴机器人。现有的搬运机器人主要是平行四边形机器人，虽然可以使机器人末端执行器保持水平，但是由于只有四个自由度，当机器人安装不在水平位置时，就会使其运动受限。本机器人由于采用五轴串联结构，四轴和五轴采用步进电机直接驱动，大臂和小臂都采用碳纤维材料，由伺服电机和二级直角减速器驱动，这样不仅极大地降低了机器人的质量和成本，而且增加了机器人末端执行器的旋转自由度。该装置由于减少了大量的传动装置，所以结构紧凑，质量低，精度高。
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