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公开(公告)号：CN113073644B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110302855.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 西南石油大学
IPC: E21B7/20
Abstract: 本发明公开了一种海底自动钻进式打桩装置及方法，它由膨胀固定模块、上部锚定模块、下部锚定模块、排屑模块和钻进模块组成，可以拖动缆绳自动钻进到海底岩层中实现锚定；钻进模块可以钻开海底岩层，排屑模块可将岩屑自动运移到装置后方，实现高效排屑与钻进；上部锚定模块和下部锚定模块在钻进时起到固定装置作用，在钻到指定的锚定深度后，可以辅助锚定；挤压头受到缆绳施加的向上拉力时，膨胀固定模块中的膨胀盖在挤压头作用下会变形张开，增大膨胀盖与岩屑的摩擦力，从而实现可靠锚定。本发明主要解决了海底浅层非成岩打桩深度不够，锚定不可靠的问题，实现了高度自动化，且打桩深度可控，适用于不同水深和多类海底岩性打桩作业需求。
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公开(公告)号：CN110701426A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911114286.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 西南石油大学
IPC: F16L55/1645
Abstract: 本发明公开一种管道智能封堵机器人双向通信系统，包括管内信号收发装置（1）、地面管外信号收发装置（2）、远程信号收发装置（3）和工控机（4），其中地面管外信号收发装置（2）以管壁为传输介质与管内信号收发装置（1）实现信息交互，再以电磁波信号实现与远程信号收发装置（3）的交互，最后以数字信号模式实现与工控机（4）间的信息交互，从而控制封堵装置实现管内定位封堵。本发明通过双向通讯系统实现管内外信号的快速稳定双向传输，增大封堵器工作的响应速度与控制的准确性。
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公开(公告)号：CN112815179B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110229624.0
申请日：2021-03-02
Applicant: 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/163 , F16L101/12 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开一种主动可调速式管道智能封堵机器人，包括第一停车密封机构、爬行机构、第二停车密封机构、清管调速机构等，其中清管调速机构位于最下端，第二停车密封机构通过连接杆连接在清管调速机构上方，爬行机构通过连接杆连接在第一停车密封机构和第二停车密封机构之间，所述封堵机构通过卡瓦开合和橡胶变形进行封堵锚定，爬行机构通过液压活塞配合前后封堵机构进行爬行移动，清管调速机构通过橡胶变形控制整体的运动速度以及补偿橡胶的运动磨损。本发明可实现油气运输管道的智能封堵，利用滚轮回弹使机器人顺利通过复杂的管道情况，清管橡胶能持续高效地清管调速，爬行机构使机器人能精准运动到指定工作点实现了油气运输管道抢修维护作业中快速安全精准地封堵。
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公开(公告)号：CN113153612A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110304231.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 西南石油大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明公开了一种自锚式波浪能发电装置，它包括模块、能量转化模块、收放机构、自动锚定模块；吸能模块包括浮漂I、浮漂II、浮漂III、充气泵、缆绳II、挡块，能量转化模块包括双面齿条、棘轮、小齿轮、大齿轮、发电机；升沉补偿模块包括卷轴、电动机、缆绳I、O形密封圈、联轴器；自动锚定模块由膨胀固定模块、上部锚定模块、下部锚定模块、排屑模块和钻进模块组成；本发明实现了深海波浪横向与纵向运动的综合利用,有效提高了波浪能发电效率；实现了深水打桩锚定功能,可将装置自动固定于海底,保持持续稳定工作；设置了收放机构,可下沉海底应对深海恶劣天气及复杂海况；且该放电装置可集群式安装，形成深海波浪能发电机群，提高发电量和功率。
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公开(公告)号：CN112240448A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011098030.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC: F16L55/132 , F15B15/14 , F15B15/20
Abstract: 本发明涉及一种管道智能封堵机器人液动锚定封堵装置，其由前轮、锚定机构、封堵机构、后轮、螺栓Ⅲ、铰接球头Ⅰ、活塞杆、铰接球头Ⅱ、液压管接头、锁紧螺钉组成。本发明通过将卡瓦锚定过程与封堵橡胶封堵过程分离，实现先锚定再封堵，可防止封堵橡胶被破损的管道划伤，使得封堵过程更加可靠；本发明为提高管道封堵机器人在管道中锚定的可靠性，设计数个卡瓦周向分布在装置的外围，每个卡瓦可以沿着径向滑动撑开，有效解决现有装置卡瓦自然下垂或者螺钉塑性变形阻碍装置运动的问题；本发明的轮子拥有较大的可回弹幅度，使得装置可通过较大尺寸台阶；本发明设置新型的液压控制结构，将内部液压通道设置在活塞杆中，简化了内部液压线路分布。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112032457A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010809052.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种管道智能封堵机器人可过线万向连接装置，包括球接头、球壳体、上壳体、下壳体、定位销钉、限位销钉Ⅰ和限位销钉Ⅱ。上下壳体通过内六角螺钉连接构成腔体，腔体内放置两个相同的球接头，一个球接头由两个相同的球壳体夹装后放置在下壳体的接触球面上。本发明具有内部走线通道，避免液压管线和电缆暴露在外部，降低电缆或液压管线的损坏风险；装置具有限位销钉避免球接头和球壳体转角过大，压瘪或剪断液压管线和电缆；实现管内转弯角度0°～90°范围任意转向，提高管道封堵机器人过弯能力；需要转向的作用力小，更加地灵活转向；既能承受轴向拉力，也能承受轴向压力及冲击力。
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公开(公告)号：CN111720652A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010621186.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC: F16L55/134 , F16L55/38 , F16L55/44 , F16L101/10
Abstract: 一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，由清管器主体、过流泄压机构、刹车机构组成。清管器主体由骨架和皮碗组成，流体作用在皮碗上产生动力；过流泄压机构由阀座、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，通过两个阀芯轴向移动控制流体过流量从而实现调速；刹车机构由胶筒、挤压环和推杆组成，通过液压缸带动推杆挤压胶筒，使其膨胀作用管壁实现减速。本发明可实现对管道智能封堵机器人在管内前进提供牵引动力；实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；调速装置结构简单，反应迅速。
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公开(公告)号：CN110822211B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911242035.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 西南石油大学
IPC: F16L55/136
Abstract: 本发明公开一种海底管道维抢修智能封隔系统，包括刮管器、锚堵器与双向通讯器等，其中刮管器与锚堵器数量均为两个，且对称分布在装置两边，其中刮管器位于装置外端，中间为锚堵器，两者通过双球杆连接；锚堵器内部设有液压缸活塞、弹簧、施压座与固定座，径向外部为支撑滚轮、卡瓦与胶筒；在锚堵器轴向外端内安置有控制器、电磁阀、液压柱塞泵、液压油箱与信号收发天线，通过液压管线接通液压缸，通过安装信号收发天线顶端接触管壁传输控制信号。本发明可实现对海底管道维抢修作业过程远程、快速、安全封隔，同时其两端刮管器可保证管内恶劣工况下信号收发天线与管壁可直接可靠接触，实现海底管内、管体与地面稳定的远程双向通讯。
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公开(公告)号：CN110762288B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911128989.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 西南石油大学
Abstract: 本发明涉及一种管道智能封堵机器人精准定位微调装置，主要由控制短节、与控制短节通过螺纹连接的万向球接头Ⅰ、与万向球接头Ⅰ通过螺纹连接的油箱短节、与油箱短节通过螺纹连接的万向球接头Ⅱ、与万向球接头Ⅱ通过螺纹连接的微调短节以及装置中的液压管线和控制缆线组成。本发明可辅助管道智能封堵机器人在管道中锚定后进行位置调整，实现轴向双向微调移动，从而解决管道智能封堵机器人无法精准定位问题；同时，可为管道智能封堵机器人在通过管道大曲率处提供解阻动力，有效解决了管道智能封堵机器人在管道大曲率处卡阻的问题。
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公开(公告)号：CN113073644A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110302855.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 西南石油大学
Abstract: 本发明公开了一种海底自动钻进式打桩装置及方法，它由膨胀固定模块、上部锚定模块、下部锚定模块、排屑模块和钻进模块组成，可以拖动缆绳自动钻进到海底岩层中实现锚定；钻进模块可以钻开海底岩层，排屑模块可将岩屑自动运移到装置后方，实现高效排屑与钻进；上部锚定模块和下部锚定模块在钻进时起到固定装置作用，在钻到指定的锚定深度后，可以辅助锚定；挤压头受到缆绳施加的向上拉力时，膨胀固定模块中的膨胀盖在挤压头作用下会变形张开，增大膨胀盖与岩屑的摩擦力，从而实现可靠锚定。本发明主要解决了海底浅层非成岩打桩深度不够，锚定不可靠的问题，实现了高度自动化，且打桩深度可控，适用于不同水深和多类海底岩性打桩作业需求。
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