公开(公告)号：CN111689397B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010603871.8

申请日：2020-06-29

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  蔡文涛 ,  刘宏伟 ,  张华 ,  王姮 ,  张静 ,  霍建文 ,  周建 ,  刘冉 ,  郭明明 ,  赵皓 ,  万恒 ,  汤唯业

IPC: B66C13/22 ,  B66C13/44 ,  B66C13/16 ,  B66C13/08

Abstract: 本发明公开了一种桁架吊装与角度调整方法，涉及桁架吊装技术领域，在吊装桁架的过程中，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围外，则通过角度调节系统，以桁架当前水平角度和桁架目标水平角度为输入，基于PID控制方法驱动桁架以吊具为中心在水平方向转动，实现桁架的水平角度调节，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围内，则角度调节系统不驱动桁架转动；所述水平角度指的是桁架在其所在水平面，与水平参考方向之间的夹角度数。本发明方法可消除桁架当前角度与目标角度的误差，简化吊装过程中的角度调节结构，节省角度调节控制时间，降低人工成本。

公开(公告)号：CN111689397A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010603871.8

申请日：2020-06-29

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  蔡文涛 ,  刘宏伟 ,  张华 ,  王姮 ,  张静 ,  霍建文 ,  周建 ,  刘冉 ,  郭明明 ,  赵皓 ,  万恒 ,  汤唯业

IPC: B66C13/22 ,  B66C13/44 ,  B66C13/16 ,  B66C13/08

Abstract: 本发明公开了一种桁架吊装与角度调整方法，涉及桁架吊装技术领域，在吊装桁架的过程中，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围外，则通过角度调节系统，以桁架当前水平角度和桁架目标水平角度为输入，基于PID控制方法驱动桁架以吊具为中心在水平方向转动，实现桁架的水平角度调节，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围内，则角度调节系统不驱动桁架转动；所述水平角度指的是桁架在其所在水平面，与水平参考方向之间的夹角度数。本发明方法可消除桁架当前角度与目标角度的误差，简化吊装过程中的角度调节结构，节省角度调节控制时间，降低人工成本。

公开(公告)号：CN209273429U

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201822227953.8

申请日：2018-12-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 万恒 ,  张静 ,  刘满禄 ,  周建 ,  张华 ,  张敦凤 ,  熊开封 ,  肖宇峰 ,  艾婷 ,  饶爽 ,  张永波

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂，属于自动化产品技术领域。该机械臂包括底座、与底座顶部连接的操作台、与操作台顶部连接的基台、与基台旋转配合的多轴机械臂、与多轴机械臂的末端连接的夹持器、控制系统和用于给控制系统供电的电源；底座底部设置有三个用于带动其移动的麦克纳姆轮；控制系统和电源位于操作台内；控制系统分别与所有麦克纳姆轮、多轴机械臂的驱动电机、夹持器的驱动电机、显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口连接，显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口位于操作台的外表。

公开(公告)号：CN211167161U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201922006875.3

申请日：2019-11-19

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 万恒 ,  霍建文 ,  张华 ,  郭明明 ,  杨茂桃 ,  陶天平

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种摆式球形机器人及其控制系统，该球形机器人包括球形壳体、及设置在所述球形壳体内的转动单元和摆动单元，转动单元包括第一法兰盘联轴器、第二法兰盘联轴器、箱型转轴、第一步进电机和第二步进电机，摆动单元包括第一直行电机、第二直行电机和摆锤。本实用新型的球形机器人极大减少了运动构件，使其运动方式更加灵活轻便，提高了球形机器人运行的可靠性。