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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119580157A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411655191.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小暗环境中的异物识别方法，使用柔性机械臂采集模拟体中狭小暗光环境中可能含有的异物视频制作检测数据集；将数据集中图像利用改进后的动态中心环绕函数引入新的尺度调整参数l和衰减项参数α提取照度图像和反射图像；将原始图像、照度图像和反射图像三分支并行特征提取且利用CBAM进行特征增强再融合重建进行增强，引入改进后的动态SSIM损失函数，调整中心环绕函数参数值，得到最佳融合图像，将增强后的图片继续输入到主干网络中由双核卷积与C2f模块组成卷积层，特征融合中卷积使用双核卷积以及加入多尺度注意力机制，完成一个端到端的检测网络。
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公开(公告)号：CN118456376B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN116276958A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211663191.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。
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公开(公告)号：CN118456376A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN116414147A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310234687.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种空地异构机器人系统中系留式无人机协同控制方法，消除了系留式无人机在连接无人车之后，其线缆产生的拉力对系留式无人机会产生的干扰。在姿态控制过程使用自抗扰控制算法，通过扩张状态观测器观测系统的线缆对系留式无人机产生的扰动，并在非线性误差反馈控制率引入扰动补偿量，运用简单的误差反馈控制，使无人机达到期望姿态。在姿态控制方案中，使用内环自抗扰控制，外环PID控制，相比串级PID控制，该算法大幅降低了调参难度，超调量更小，并且调节时间更短，鲁棒性更好。在高度、水平和航向控制方案中使用PID控制，使各个控制参数相对独立，参数选定较为简单，并且具有较好的适应性和较强的鲁棒性，达到良好的效果。
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