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公开(公告)号：CN116414147A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310234687.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种空地异构机器人系统中系留式无人机协同控制方法，消除了系留式无人机在连接无人车之后，其线缆产生的拉力对系留式无人机会产生的干扰。在姿态控制过程使用自抗扰控制算法，通过扩张状态观测器观测系统的线缆对系留式无人机产生的扰动，并在非线性误差反馈控制率引入扰动补偿量，运用简单的误差反馈控制，使无人机达到期望姿态。在姿态控制方案中，使用内环自抗扰控制，外环PID控制，相比串级PID控制，该算法大幅降低了调参难度，超调量更小，并且调节时间更短，鲁棒性更好。在高度、水平和航向控制方案中使用PID控制，使各个控制参数相对独立，参数选定较为简单，并且具有较好的适应性和较强的鲁棒性，达到良好的效果。
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公开(公告)号：CN111303704B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010268357.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 西南科技大学 , 中国人民解放军军事科学院防化研究院
IPC: C09D131/04 , C09D151/02 , C09D197/00 , C09D129/14 , C09D5/20 , C09D7/63 , C09D7/65 , C08B37/18 , C08F251/00 , C08F220/14 , C08F226/02 , G21F9/00
Abstract: 本发明公开了一种低温可喷施剥离型放射性污染去污剂的制备及使用方法，包括以下过程：将改性生物质和聚乙烯醇缩丁醛/聚乙烯乙酸酯加入到溶剂Ⅰ中，搅拌溶解，再加入去污助剂和增塑剂，搅拌溶解，超声波脱气处理，得到去污剂。在‑30～0℃下将去污剂喷涂在有放射性污染的材料表面，并在‑30～0℃下干燥固化成膜10～24h后，将其剥离，即完成去污过程；其中，所述有放射性污染的材料为不锈钢、塑料、玻璃、瓷砖、醇酸漆板中的任意一种。本发明去污剂主要由纤维素、木质素及植物多酚等生物质及合成高分子所组成，去污剂在低温下成膜去污后，剥离膜体可部分降解，便于减容和封存固化处理，减少二次污染。
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公开(公告)号：CN111303704A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010268357.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 西南科技大学 , 中国人民解放军军事科学院防化研究院
IPC: C09D131/04 , C09D151/02 , C09D197/00 , C09D129/14 , C09D5/20 , C09D7/63 , C09D7/65 , C08B37/18 , C08F251/00 , C08F220/14 , C08F226/02 , G21F9/00
Abstract: 本发明公开了一种低温可喷施剥离型放射性污染去污剂的制备及使用方法，包括以下过程：将改性生物质和聚乙烯醇缩丁醛/聚乙烯乙酸酯加入到溶剂Ⅰ中，搅拌溶解，再加入去污助剂和增塑剂，搅拌溶解，超声波脱气处理，得到去污剂。在-30～0℃下将去污剂喷涂在有放射性污染的材料表面，并在-30～0℃下干燥固化成膜10～24h后，将其剥离，即完成去污过程；其中，所述有放射性污染的材料为不锈钢、塑料、玻璃、瓷砖、醇酸漆板中的任意一种。本发明去污剂主要由纤维素、木质素及植物多酚等生物质及合成高分子所组成，去污剂在低温下成膜去污后，剥离膜体可部分降解，便于减容和封存固化处理，减少二次污染。
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公开(公告)号：CN116736714A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310709091.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种云台分层控制系统及其设计方法，包括方位子系统，方位子系统的控制器配置为等效滑模控制器，并基于跟踪微分器设计非线性扰动观测器；俯仰子系统，俯仰子系统的控制器配置为有限时间自适应等效滑模控制器，并设计自适应律对俯仰子系统干扰上界予以估计；非线性扰动观测器输入端分别与等效滑模控制器输出端和方位子系统输出端连接；所述自适应律输入端与有限时间自适应等效滑模控制器输入端连接，有限时间自适应等效滑模控制器的输出端与俯仰子系统输入端连接。本发明通过两个子系统中的等效滑模控制算法分别构成两个闭环控制系统，对云台两轴的转动角度分别进行更高效和准确的控制，使云台整体能够快速响应。
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